交通信息采集技术智慧交通陈思睿课件.pptx

交通信息采集技术智慧交通学院陈思睿chensirui@

签到问题2卫星定位采用三球定位原理，但是确定接收机具体位置需要引入第4颗卫星，主要是为了消除什么误差?A.卫星轨道误差B.时钟误差C.多径误差B.时钟误差

3课前回顾RDSS:卫星无线电测定服务（RadioDeterminationSatelliteService）用户至卫星的距离测量和位置计算由外部系统通过用户的应答来完成。特点是定位与通信相结合。有源定位系统。RNSS:卫星无线电导航服务（RadioNavigationSatelliteSystem）由用户接收卫星无线电导航信号，自主完成至少到4颗卫星的距离测量，进行用户位置，速度等参数计算。无源定位系统。GNSS：全球导航卫星系统（GlobalNavigationSatelliteSystem）GNSS是一个能在地球表面或近地空间的任何地点为特定装备的用户提供24小时、三维位置坐标、速度以及时间信息的空基无线电定位系统，包括一个或多个卫星星座及其支持特定工作所需的增强系统。[1998年联合国第三届太空探索与和平使用大会框架文件A/CONF.184/BP/4]

浮动车技术4GNSSGlobalNavigationSatelliteSystem泛指所有的卫星导航系统，包括全球的、区域的和增强的为全球用户提供全天候、全天时、高精度的定位、导航和授时服务

目前在轨运行/正在建设的GNSS实例全球系统区域卫星导航系统星基增强系统

卫星导航提供的主要服务类型公开服务◆标准定位服务(StandardPositioningService,SPS)◆免费、公开。◆精度一般，无保障。◆民用用户。授权服务◆精密定位服务(PrecisionPositioningService,PPS)◆不公开。◆精度高，有保障。◆军事用户、公共特许用户、商业用户。

精度的定义精密度(precision)是用来表示测量结果中各独立测量结果间的分散性。准确度/精确度(accuracy)是指测量结果与被测量真值的一致程度精度：用来表征一个量的观测值与其“真值”接近或一致的程度，常用误差(error)来表示。通常指的是准确度/精确度accuracy。

卫星导航常用精度描述方法最大误差（MaximumError）均方根误差（RootMeanSquare，RMS)圆概率误差（CircularErrorProbable，CEP)球概率误差（SphericalErrorProbable，SEP)

均方根误差（RootMeanSquare，RMS)均方差(MSE)的算术平方根；若估计是无偏的，则RMS等于标准差，因此RMS也称为“中误差”或“标准差”。

均方根误差（RootMeanSquare，RMS)在卫星导航领域，通常可以认为估计结果是无偏的，并且测量误差服从正太分布，因此，常用标准差中的σ，2σ，3σ来表征探测概率。对于二维测量，探测概率以置信椭圆（用于二维定位）来描述样本的分布情况，分别表示二维位置坐标的分量的标准差。由于椭圆误差在实际使用中没有重要的意义，因此，通常会采用“等概率误差圆”来表示。其半径是根据定位点落在该圆内的概率与落在椭圆内的概率相等（或成比例）计算确定，这个误差圆的半径DRMS（距离均方根误差或称为圆径向误差）即为沿椭圆长半轴和短半轴的1倍σ误差分量的平方和的平方根。

均方根误差（RootMeanSquare，RMS)σx=1.554mσy=1.500mDRMS=2.16m2DRMS=2*DRMS=4.32m

圆概率误差（CircularErrorProbable，CEP)是在以天线真实位置为圆心的圆内，偏离圆心概率为50%的二维点位离散分布度量，记做:CEP或R50。95%概率的二维点位精度是在以天线真实位置为圆心的圆内，偏离圆心概率为95%的二维点位精度分布度量，记做:CEP95或R95。

球概率误差（SphericalErrorProbable，SEP)以天线真实位置为球心的球内，偏离球心概率50%的三维点位精度分布度量。对同一组样本，按误差概率大小可知：CEPDRMSR952DRMS

常见的接收机精度表示示例定位精度水平：≦2.5m(CEP)垂直：≦5m(CEP)测速精度≦0.2m/s(CEP)定位精度水平：≦10m(1σ或RMS，PDOP6)垂直：≦10m(1σ或RMS，PDOP6)测速精度≦0.2m/s(1σ或RMS，PDOP6

测量误差

测量误差空间段误差源：卫星钟差、相对论效应地面控制段误差源：星历误差（轨道误差）用户段误差源：接收机噪声、接收机钟差、天线相位中心偏差。信号