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轮腿式平衡机器人控制系统研究

目录

轮腿式平衡机器人控制系统研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

轮腿式平衡机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1轮腿式机器人的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2轮腿式机器人的发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3轮腿式机器人的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

轮腿式平衡机器人控制系统理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1控制系统基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.2控制系统设计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.3控制系统性能评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

轮腿式平衡机器人控制系统硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.1传感器选型与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.2执行机构设计与选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.3电源管理与节能技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

轮腿式平衡机器人控制系统软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.1操作系统选择与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.2驱动程序开发与调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

5.3应用软件开发与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

轮腿式平衡机器人控制系统实现与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

6.1系统集成与调试过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

6.2关键技术难题及解决方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

6.3系统优化策略与实施效果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

实验测试与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

7.1实验环境搭建与设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

7.2实验方案设计与实施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

7.3实验结果与对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

8.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

8.2存在问题与不足分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

8.3未来发展趋势与研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

轮腿式平衡机器人控制系统研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

1.1平衡机器人发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

1.2轮腿式机器人的特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

1.3控制系统的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

研究目标