《智能控制系统与工程》课件——5.模糊控制系统.pptxVIP

智能控制系统与工程

模糊控制系统

复习：PID控制器的调试先调节参数Kp，从小到大，若能获得理想响应曲线，则停止调节，否则继续调大，使系统充分振荡；再调节参数TI，从大（接近Kp）到小，在保持动态性能良好的前提下，消除稳态误差，若能获得理想响应曲线，则停止调节，若系统响应太慢，则可加入微分环节；最后调节参数TD，从小到大，可略微改变比例、积分参数。。

复习：模糊PID控制常规PID控制模糊PID控制大棚温室控制器

模糊概念

模糊集合模糊集合是用来表达模糊性概念的集合。又称模糊集、模糊子集。普通的集合是指具有某种属性的对象的全体。给定一个论域U，那么从U到单位区间[0,1]的一个映射uA都确定U的一个模糊集A，或U的一个模糊子集A。uA称为A的隶属函数或隶属度。即，uA表示u属于A的程度或等级。模糊集的常用表示法：解析法、Zadeh记法、序偶法、向量法。

模糊运算并交补幂等律交换律结合律分配律吸收率同一律……

模糊运算

模糊运算例：设X=[0,3]，模糊集如下，求、、

模糊运算！模糊集合运算不符合互补率！

模糊关系模糊关系表示二个或二个以上集合元素之间关联、交互、互联等关系存在或不存在的程度。设X，Y是两个论域，记X×Y={(x,y);x?X，y?Y},其中X×Y表示了X与Y中元素互相搭配成对的全体。在X×Y上就可以定义关系R，若(x,y)?R，记作xRy，称x和y有关系R，否则记作xRy。若R是X到Y的关系，S是Y到Z的关系，由R和S可以得到X到Z的复合关系：R?S={(x,z)；存在y?Y，使得xRy，yRz}举例：设模糊关系R描述了儿子，女儿与父亲，叔叔长相“相像”关系，模糊关系S描述了父亲、叔叔与祖父、祖母的“相像”关系，则可以求子女与祖父、祖母的“相像关系C。

模糊关系父叔子女祖父祖母父叔R=S=模糊关系就是隶属度矩阵

模糊关系父叔子女祖父祖母父叔R=S=例：设模糊关系R描述了儿子、女儿与父亲、叔叔长相的“相像”关系，模糊关系S描述了父亲、叔叔与祖父、祖母的“相像”关系，试求子女与祖父、祖母的“相像”关系C。

模糊关系的运算举例：设模糊关系R描述了儿子，女儿与父亲，叔叔长相“相像”关系，模糊关系S描述了父亲、叔叔与祖父、祖母的“相像”关系，试求子女与祖父、祖母的“相像关系C。

复习：模糊集合模糊集合是用来表达模糊性概念的集合。又称模糊集、模糊子集。普通的集合是指具有某种属性的对象的全体。给定一个论域U，那么从U到单位区间[0,1]的一个映射uA都确定U的一个模糊集A，或U的一个模糊子集A。uA称为A的隶属函数或隶属度。即，uA表示u属于A的程度或等级。模糊集的常用表示法：解析法、Zadeh记法、序偶法、向量法。！模糊集合可以用精确的数据描述模糊的语义！

模糊逻辑语言具有模糊性的语言叫做模糊语言，如高、低、长、短、大、小、冷、热、胖、瘦、美、丑等。语言变量是自然语句中的词或句，它的取值不是具体数值，而是用模糊语言表示的模糊集合。模糊概念与精确数值能通过语言变量的基本词集建立联系。

模糊控制的基本原理

空调的模糊控制实例根据人工控制经验生成规则If热，Then加强制冷If中，Then维持原状If冷，Then减弱制冷定义“热、中、冷”等模糊语言将测量得到的精确温度模糊化，并根据模糊规则进行推理，得到推理结果后解模糊进行精确控制。

模糊控制的基本原理模糊控制是以模糊集理论、模糊语言变量和模糊逻辑推理为基础的一种智能控制方法，它是从行为上模仿人的模糊推理和决策过程的一种智能控制方法。该方法首先将操作人员或专家经验编成模糊规则，然后将来自传感器的实时信号模糊化，将模糊化后的信号作为模糊规则的输入，完成模糊推理，将推理后得到的输出量加到执行器上。

模糊控制器模糊控制器（FuzzyController—FC）：也称为模糊逻辑控制器（FuzzyLogicController—FLC）,由于所采用的模糊控制规则是由模糊理论中模糊条件语句来描述的，因此模糊控制器是一种语言型控制器，故也称为模糊语言控制器（FuzzyLanguageController—FLC）模糊控制器的组成：（1）模糊化接口（Fuzzyinterface）（2）知识库（KnowledgeBase—KB）（3）推理与解模糊接口（InferenceandDefuzzy-interface）

模糊控制器模糊化接口（Fuzzyinterface）模糊控制器的输入必须通过模糊化才能用于控制输出的求解，因此它实际上是模糊控制器的输入接口。它的主要作用是将真实的确定量输入转换为一个模糊矢量。

模糊控制器知识库