动态误差系数法.pptVIP

自动控制原理自动控制原理本次课程作业（13）3—29,30,33,37,39课程回顾§3.6.1误差与稳态误差误差定义:(1)按输入端定义误差；(2)按输出端定义误差稳态误差：(1)静态误差；(2)动态误差§3.6.2计算稳态误差的一般方法（1）判定系统的稳定性（2）求误差传递函数（3）用终值定理求稳态误差§3.6.3静态误差系数法（1）静态误差系数:Kp,Kv,Ka（2）计算误差方法（3）适用条件§3.6.4干扰作用引起的稳态误差分析1）系统稳定2）按输入端定义误差3）r(t)作用,且r(t)无其他前馈通道举例例1系统结构图如图所示，当r(t)=t时，要求ess0.1，求K的范围。解.K0K31+0.6K2s0s1s2s3Routh3(1+0.6K)-2K33-0.2K0K15K010K15自动控制原理（第13讲）§3线性系统的时域分析与校正§3.1概述§3.2一阶系统的时间响应及动态性能§3.3二阶系统的时间响应及动态性能§3.4高阶系统的阶跃响应及动态性能§3.5线性系统的稳定性分析§3.6线性系统的稳态误差§3.7线性系统时域校正自动控制原理（第13讲）3.6线性系统的稳态误差3.7线性系统时域校正§3.6.5动态误差系数法(1)动态误差系数法用静态误差系数法只能求出误差的稳态值；而稳态误差随时间变化的规律无法获得。用动态误差系数法可以研究误差中的稳态分量随时间的变换规律。3.6.5动态误差系数法(2)01动态误差系数法解决问题的思路023.6.5动态误差系数法(3)01例1两系统如图示,要求在4分钟内误差不超过6m,应选用哪个系统?已知：02解①.03动态误差系数的计算方法—①系数比较法②长除法04比较系数：05§3.6.5动态误差系数法(4)例1两系统如图示,要求在4分钟内系统不超过6m应选用哪个系统?已知：解.②§3.6.5动态误差系数法(5)说明：es(t)是e(t)中的稳态分量解.比较系数得例2以例1中系统(1)为例校正方式：串联校正，反馈校正，复合校正校正：采用适当方式，在系统中加入一些结构和参数可调整的装置（校正装置），用以改善系统性能，使系统满足指标要求。3.7线性系统时域校正（1）§3.7线性系统时域校正（2）§3.7.1反馈校正反馈的作用（1）减小被包围环节的时间常数（2）深度负反馈可以有效降低被包围环节的影响（3）局部正反馈可提高环节增益§3.7.1反馈校正(1)例2系统结构图如图所示。（1）Kt=0时系统的性能?（2）Kt时，s?,ts变化趋势?x=0.707时,s?,ts=？（3）Kt，r(t)=t，ess变化趋势?x=0.707时,ess=？解.(1)时系统结构不稳定！(2)时(2)时(3)§3.7.2复合校正例4系统结构图如图所示(1)确定K1,K2，配置极点于l1,2=-5?j5；(2)设计G1(s)，使r(t)=t作用下essr=0；(3)设计G2(s)，使n(t)作用下en(t)≡0。解.(1)(1)(2)(3)(1)第三章小结线性系统的时域分析与校正时域分析法小结（1）自动控制原理1～3章测验题?一.单项选择题(在每小题的四个备选答案中，选出一个正确的答案，将其题号写入题干的○内，每小题2分，共32分)1．适合于应用传递函数描述的系统是A．非线性定常系统；B．线性时变系统；C．线性定常系统；D．非线性时变系统。○时域分析法小结（2）2．某0型单位反