力学竞赛之拉格朗日方程.pptVIP

例1－5已知：两相同均质圆轮半径皆为R，质量皆为m。求：当细绳直线部分为铅垂时，轮II中心C的加速度。研究整个系统。解：此系统具有两个自由度取转角为广义坐标令则点C下降动力学普遍方程（a）令则代入动力学普遍方程或（b）运动学关系（c）联立式（a）（b）（c）解出§1－4第二类拉格朗日方程设为系统的一组广义坐标设由n质点组成的系统受s个完整约束作用，系统具有N=3n-s个自由度。对于完整约束系统，其广义坐标是相互独立的。故是任意的，为使上式恒成立，必须有广义惯性力上式不便于直接应用，为此可作如下变换：（1）证明：注意和只是广义坐标和时间的函数（2）证明：对时间求微分logo而若函数的一阶和二阶偏导数连续1得到2——第二类拉格朗日方程拉格朗日方程3方程式的数目等于质点系的自由度数。4如果作用在质点系上的主动力都是有势力（保守力）第一章

分析力学基础对于复杂约束系统约束力的性质和分布是未知的；表述形式复杂。如球坐标系下的运动方程。质点系问题为大量方程的微分方程组。18世纪提出了处理多个约束的刚体系统动力学问题。利用矢量力学分析出现以下问题：1788年拉格朗日发表了《分析力学》一书，提出了解决动力学问题的新观点和新方法：采用功和能量来描述物体的运动和相互作用力之间的关系。与矢量力学相比，分析力学的特点：追求一般理论和一般模型，对于具体问题，只要代入和展开的工作，处理问题规范化。把约束看成对系统位置（速度）的限定，而不是看成一种力。使用广义坐标、功、能等标量研究系统运动，大量使用数学分析方法，得到标量方程。不仅研究获得运动微分方程的方法，也研究其求解的一般方法。在完整约束的条件下，确定质点系位置的独立参数的数目，称为质点系的自由度数，简称自由度。例：确定一个质点在空间的位置需3个独立的参量自由质点为3个自由度。例：质点M被限定只能在球面的上半部分运动由此解出3214561－1自由度和广义坐标这样该质点在空间中的位置就由x,y这两个独立参数所确定它的自由度数为2。n个质点组成的质点系，若受到s个完整约束作用自由度数为N=3n-s描述质点系在空间中的位置的独立参数称为广义坐标。对于完整约束广义坐标的数目＝系统的自由度数思考：非完整约束，广义坐标数目和系统的自由度数目的关系？拉格朗日广义坐标约束方程为系统N个独立的坐标参量表示为系统的n个坐标参量设由n个质点组成的系统受s个完整双侧约束其中为广义坐标的变分称为广义虚位移。例：一单摆在空间摆动，摆长为l。约束方程为自由度数为2。x，y为独立变量（单摆在xy面上的投影与x轴夹角）为独立变量。思考：导弹在追踪飞机的情况下，广义坐标的数目和自由度数目的关系如何？描述导弹的位置：质心的位置导弹的纵轴和x轴的夹角独立的广义坐标数目为3约束方程导弹的速度方向要对准飞机的质心－－非完整约束独立的虚位移数目＝自由度数目＝2设作用在第i个质点上的主动力的合力在三个坐标轴上的投影分别为虚功方程§1－2以广义坐标表示的质点系平衡条件1.以广义坐标表示的质点系平衡条件称为与广义坐标相对应的广义力。由于广义坐标的独立性可以为任一值如令质点系的平衡条件是系统所有的广义力都等于零。——用广义坐标表示的质点系的平衡条件求广义力的两种方法1.直接计算法（解析法）2.几何法令某一个不等于零而其他N-1个广