北科大自动化生产实训-报告.docVIP

北京科技大学

自动化生产线实训

实验报告

班级：

姓名：

学号：

指导教师：崔家瑞

日期：2014年5月9日

目录

TOC\o1-3\h\z\u23873目录 i

159091系统概述 1

146751.1实验对象 1

160431.2上位机软件 1

63121.3下位机 1

83411.4实验任务与目的 1

28991.5分组情况 2

140702单容水箱建模 3

220522.1建模方法概述 3

85192.1.1机理建模 3

227962.1.2实验方法建模 3

278092.1.3对象模型的影响因素分析 3

117512.2阶跃响应法建模 4

122772.2.1理论基础 4

272292.2.2实验步骤 5

7302.2.3模型建立 6

15252.2.4结果分析 6

276193.1单容水箱实验建模及相关 8

116613.1.1利用MATLAB根据作图法建立一阶系统数学模型 8

27223.1.2利用MATLAB根据计算法建立一阶系统数学模型 9

224883.2PID参数整定 10

88974单容水箱PID控制 20

190944.1液位控制 20

63564.1.1实验原理 20

324054.1.2实验步骤 21

140354.1.3结果分析 22

1964.2流量控制（选做） 26

320994.2.1实验原理 26

84164.2.2实验步骤 28

123674.2.3结果分析 30

6394.3压力控制（选做） 30

327394.3.1实验原理 30

29564.3.2实验步骤 31

322635实训总结 33

172535.1目标，过程，结果等分析 33

177395.2对实训的收获，要求和建议 33

1系统概述

1.1实验对象

本系统的控制系统和对象是一体的，连通手阀采用金属球阀（长80mm）

图1A1000小型多参数过程控制系统流程图

该系统提供了两路动力支流，既可以满足两个同学同时进行压力、流量和液位实验，还可以一路用于提供水流，一路用于提供干扰。JV13和JV23提供泄漏干扰。

1.2上位机软件

上位机组态软件为组态王

1.3下位机

西门子S7-200PLC。S7-200是最低端系列，适用于小型，对控制要求高的场合。

1.4实验任务与目的

1、熟悉本套系统，明确应该如何进行本次实验

2、熟悉单容水箱的数学模型及其阶跃响应曲线

3、根据由实际测得的单容水箱液位的阶跃响应曲线，用相关的方法确定其参数。

4、熟悉利用MATLAB建立系统数学模型的方法。

5、学会利用MATLAB/Simulink对系统建模的方法。

6、熟悉并学会稳定边界法。

7、熟悉并学会PID参数的自整定法。

8、较为深刻理解液位PID单回路控制的原理，并掌握PID相关参数的设定方法。

1.5分组情况

何家伟，朱宏伟，孙逢时

2单容水箱建模

2.1建模方法概述

2.1.1机理建模

根据过程的内部机理（运动规律），运用一些已知的定律、原理，建立过程数学模型。

2.1.2实验方法建模

建立输入输出模型，根据输入和输出的实测数据进行某种数学处理后得到的模型。

2.1.3对象模型的影响因素分析

控制通道增益的影响

随着过程增益Ko的增加，余差减小，最大偏差减小，控制作用增强，但稳定性变差。在其它因素相同条件下，如果过程增益Ko越大，则控制作用就越大，克服扰动的能力也越强。

扰动通道增益的影响

在其它因素相同条件下，Kf越大，余差越大，最大偏差越大。

3、控制通道时间常数的影响

在时滞τo与时间常数To之比不变条件下进行讨论。

若τo/To固定，时间常数To大，则为使稳定性不变，ω应减小，因此，时间常数大时，为保证系统的稳定性，振荡频率减小，回复时间变长，动态响应变慢。反之，若τo/To固定，时间常数To小，则振荡频率增大，回复时间变短，动态响应变快。换言之，时间常数越大，过渡过程越慢。

4、扰动通道时间常数的影响

扰动通道时间常数Tf大，扰动对系统输出的影响缓慢，有利于通过控制作用克服扰动的影响。

5、扰动进入系统位置的影响

进入系统的扰动位置远离被控变量，等效于扰动传递函数中的时间常数增大，因此，与扰动通道时