基于折弯机器人的图形参数化编程及加工规划研究.pdf

摘要

随着钣金折弯自动化的快速发展，当前钣金行业小批量、多品种、高效柔性化的生产需

求日益增加。由于传统的人工折弯在可扩展性、鲁棒性、安全性等方面均表现欠佳，基于折

弯机器人的图形参数化编程及加工规划研究是实现机器人钣金折弯自动化的重要方向。本文

在分析当前国内外钣金折弯工艺与系统软件设计的基础上，设计了以图形参数化编程为交互

方式、神经网络与路径规划算法为运算支撑的编程系统，主要研究和工作内容如下：

(1)设计并开发了折弯机器人图形参数化编程系统。采用模块化的设计思想，以工艺参数

连接各个模块，基于Solidworks二次开发、AnyCAD三维显示引擎和VisualStudio开发平台

开发机器人钣金折弯图形参数化编程系统，系统由钣金件读取模块、三维显示模块、参数提

取模块、二维仿真模块、三维仿真模块和数据库管理模块组成，从底层设计研发应用于钣金

折弯的图形参数化编程系统。

(2)通过基于遗传优化的反向传播神经网络构建滑块下压量预测模型。建立了折弯加工环

境的数学模型，设计了基于GA-BP神经网络算法的滑块下压量预测模型，以板材弹性模量、

屈服强度、硬化系数、硬化指数、板厚、下模槽宽、下模倒角、上模圆角半径以及折弯成型

角度为输入，滑块下压量为输出。针对多因素耦合容易出现较大误差的情况，设计了基于材

料分类的5输入滑块下压量预测模型，将材料因素和工艺因素进行区分，优化针对不同材料

场景下的预测模型。

(3)通过基于离散主副计算的改进人工势场法构建折弯加工送料路径规划方案。分析了钣

金折弯加工时钣金件与机床模具之间的位置关系，对现有路径规划算法进行分析，选择适合

应用于折弯加工场景下的人工势场法，提出了基于离散主副计算的改进人工势场法

（DMA-APF），采用主副离散点算法匹配钣金件姿态，添加了目标和物体距离的影响以及基

于随机步长的局部极小点逃逸策略，并建立了折弯随动操作的数学模型。

(4)针对折弯图形参数化编程系统和折弯送料取料任务的路径规划问题设计实验。实验结

果表明：折弯图形参数化编程系统可通过图形界面方便地完成从钣金件三维模型到加工成型

的设计流程。基于离散主副点计算的改进人工势场法对实验用四道钣金件作送取料规划，最

小安全距离2mm，规划时长14.08s，有效提高了折弯加工的安全性和效率。基于GA-BPNN

的折弯加工预测模型与折弯加工随动模型相配合，折弯成型后将板料安全无碰撞地移出折弯

加工环境，折弯工步边误差在0.3mm以内，折弯成型角度误差在0.5°以内，满足折弯加工误

差要求。

关键词:钣金折弯，图形参数化编程，折弯成型角度预测，人工势场法

Abstract

Withtherapiddevelopmentofautomationinsheetmetalbending,thereisanincreasingdemand

inthesheetmetalindustryforsmall-batch,multi-variety,andhighlyefficientflexibleproduction.

Duetothelimitationsoftraditionalmanualbendingintermsofscalability,robustness,andsafety,

researchongraphicparameterizationprogrammingandmachiningplanningbasedonbending

robotsisanimportantdirectionforachievingautomationinsheetmetalbending.Basedonthe

analysisofcurrentdomesticandforeignsheetmetalbendingprocessesandsystemsoftwaredesign,

thispaperdesignsaprogrammingsystemthatusesgraphicparameterizationprogrammingasthe

interactionmeth