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第四章根轨迹分析法;伊凡思(W.R.Evans)创立根轨迹法〔1948〕;本章主要内容;4.1根轨迹的概念;1根轨迹举例;K取不同值：;总结：;例4-2;阻尼系数为0.5时的射线与根轨迹交点处的K值可以计算出来。;4.2根轨迹绘制的根本规那么;闭环传递函数：;绘制根轨迹必须满足的根本条件：;注意：1.这两个条件是从系统闭环特征方程中导出的，所有满足以上两式的s值都是系统的特征根，把它们在s平面上画出，就构成了根轨迹。;例4-3;2、绘制根轨迹的根本规那么;规那么一、;规那么二、;规那么三、;*规那么四、;对于例题，;渐近线：根轨迹有n-m条渐进线。;证明：;由对称性知，;规那么六、;由求极值的公式求出：;在例题4-4中，;规那么七、;与虚轴的交点为;规那么八、;证明：;此时，起始角可以计算：;例4-5;例4-6;根据规那么五，求渐近线:n-m=3条;例4-6;例4-6;例4-7;例4-7;例4-7;例4-7;例4-7;4.3广义根轨迹;1、单参数根轨迹;〔1〕等效开环传递函数;2、;3、;参数根轨迹绘制总结：;〔2〕参数根轨迹的画法;分析：;还可以画出在p=0时，K从零到无穷大变化时的根轨迹。;2、多参数根轨迹;有两种做法：;〔2〕分别取p为不同值，画出参数K变化时的根轨迹。;外表看来，;4.4利用根轨迹分析控制系统;一、特征根与系统动态指标的关系;y;1、超调量σ和衰减比n;它是极点虚部的函数。;3、调节时间ts〔过渡时间〕;4、余差;等频线;l??即增加校正装置，改变根轨迹的形状，从而满
足系统设计的要求。;二、开环极点对根轨迹和系统控制质量的影响;别离点：-0.146，;如果，;0.1;它在小增益时是稳定的，在大增益时是不稳定的。;例4-10;例4-10;例4-11;-1;在开环传递函数上增加零点:;4.5利用根轨迹设计控制系统;〔2〕动态性能指标：;设计步骤：;二、校正方法和根本校正装置;〔3〕增加偶极子〔开环零极点对〕;偶极子的传递函数为，由于，因此，系统的闭环极点s满足：;〔4〕超前校正装置〔微分校正〕;〔5〕滞后校正装置〔积分校正〕;〔6〕微分－积分校正;三、根据控制指标设计K;5;正切公式：;必须判断该点是否是闭环主导极点。;四、超前补偿器〔微分校正〕;解决方法：;五、滞后补偿器〔积分校正〕;现增加一个积分补偿环节。;积分校正的一般设计方法：;总结：;l??把确定的K值代入闭环特征方程，求解。;1;实验四PID调节规律对系统调节质量的影响
模拟二阶水槽控制系统，改变调节器参数，研究过渡过程。
实验五根轨迹实验
针对二阶水槽系统分别选用：①比例调节器，②比例积分调节器，③比例微分调节器，要求分别绘制出这三种情况下的根轨迹图。
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