自动控制理论课件3-4.pptVIP

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2025-04-05 发布于广西
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自动控制理论课件3-4.ppt

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3.5.1稳定性的根本概念;大范围稳定：系统受到扰动后，不管初始偏差多大，系统都是稳定的，称为大范围稳定〔全局稳定〕的系统。;3.5.2线性系统稳定的数学条件〔充要条件〕;假设系统的特征根中有一个或一个以上正实部根，那么t→∞时，c(t)→∞，系统是不稳定的；;3.5.3稳定性的代数判据;1）全部系数都不等于零；;一阶和二阶系统只要满足必要条件一定是稳定的。;2.劳斯稳定判据;第2步计算劳斯表：;假设劳斯表中第一列系数全部为正，那么所有闭环极点均位于左半s平面，系统稳定；

假设劳斯表第一列系数有负数或零，那么系统是不稳定的，说明有闭环极点位于右半s平面或虚轴上；

位于右半s平面的闭环极点数正好等于劳斯表第一列系数符号改变的次数。;例设线性系统特征方程式为：;劳斯判据中的两种特殊情况：;例3-9设线性系统特征方程式为：;例设线性系统特征方程式为：;对上面的例子，使用方法3：;系统中存在对称于原点的根，即：

1〕绝对值相等、符号相反的实数根；

2〕共轭虚根；

3〕对称于原点的两对共轭复根。;;结论：系统是不稳定的。劳斯表第一列不变号，说明没有正实部根，由辅助方程式可以求得系统对称于原点的根:;例设线性系统特征方程式为：;关于劳斯判据的几点说明;设线性系统的特征方程为：;例设线性系统特征方程式为：;设线性系统的特征方程为：;例3-13设线性系统的开环传递函数为：;1〕利用稳定判据，判断系统的稳定性。;3〕利用稳定判据，求系统具有一定稳定裕度时，参数的取值范围。;所以，当0.25K2时，闭环极点在s=-1左边。