线舵机二次开发教程树莓派.pdfVIP

1.准备工作4

1.1接线说明4

1.2环境配置4

2.案例开发5

2.1案例1总线舵机信息5

2.1.1运行程序5

2.1.2实现效果5

2.1.3案例程序简要分析6

2.2案例2总线舵机ID设置7

2.2.1运行程序7

2.2.2实现效果8

2.2.3案例程序简要分析9

2.3案例3控制总线舵机转动13

2.3.1运行程序13

2.3.2实现效果13

2.3.3案例程序简要分析13

2.4案例4调节总线舵机速度14

2.4.1运行程序14

2.4.2实现效果14

2.4.3案例程序简要分析15

2

2.5案例5示教记录操作16

2.5.1运行程序16

2.5.2实现效果17

2.5.3案例程序简要分析17

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1.准备工作

1.1接线说明

本节示例使用的是树莓派主板和树莓派扩展板，通过7.4V2200mAh锂电池来供电。

将总线舵机连接至扩展板任意一个总线接口。

注意：

1如使用锂电池，连接锂电池对接线请以红接＋，黑接-接到DC接口。

2如对接线未连接锂电池，与电池对接线直接对接，避免正负极发生短路从而

造成短路。

1.2环境配置

在电脑端安装NoMachine，软件包位于“2软件工具-桌面连接工具”下。关于

NoMachine的详细使用，可在对应下进行学习。

将程序和库文件SDK，拖动到树莓统镜像内，这里以放置在桌面为例进行。注意：

库文件要同程序放在同一下。

打开命令行终端，输入添加执行权限的指令：

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“sudochmoda+xRaspberry_BusServo_demo/”。

2.案例开发

2.1案例1总线舵机信息

本案例通过终端窗口显示出总线舵机ID、位置、温度等相关信息。

2.1.1运行程序

(1)打开终端，输入切换到程序所在的指令：

“cdRaspberry_BusServo_demo/”，按下回车。

(2)输入执行本案例程序的指令:

“python3BusServo_ReadStatus.py”。

2.1.2实现效果

程序运行后，终端打印画面会滚屏打印舵机各项状态信息。

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各项信息的具体含义如下：

1Pulse：当前舵机转动的位置，这里为498。关于位置和角度的换算可参考“1.使

用-配套手册-总线舵机使用说明”。

2Temp：当前舵机温度，这里为56摄氏度。

3Vin：当前舵机电压，这里为11.524V。

4id：当前舵机ID，这里为1。

2.1.3案例程序简要分析

导入必要的模块

importtime

importBoard

首先，导入Board和time模块。通过导入该模块，我们可以使用其中定义的函数和类

来控制舵机。

获取舵机状态信息并打印

Pulse=Board.getBusServoPulse(servo_id)#获取舵机的位置信息

Temp=Board.getBusServoTemp(servo_id)#获取舵机的温度信息

Vin=Board.getBusSer