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智能巡逻机器人的控制系统设计与实现

目录

一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1机器人技术发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2智能巡逻机器人的应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3控制系统设计的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

论文研究目的及内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1设计目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

二、智能巡逻机器人控制系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

控制系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

1.1硬件系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

1.2软件系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

1.3传感器及执行器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

控制系统功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.1自主巡逻．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.2环境感知．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.3决策与执行．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

三、控制系统硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

中央处理模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

1.1处理器选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

1.2存储系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

感知模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.1导航传感器选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.2环境感知器件布局．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

执行模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

3.1电机驱动器选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

3.2机械结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

通讯模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

4.1无线通讯技术选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

4.2数据传输协议设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

四、控制系统软件设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

软件架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

1.1实时操作系统选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

1.2软件模块划分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

路径规划算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

2.1A算法应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

2.2动态路径