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一种基于μC/OS-Ⅱ空间机器人操作系统的研究

童丹，孙汉旭，贾庆轩，史国振

北京邮电大学自动化学院，北京(100876)

摘要：随着空间技术的发展，空间站的建立、维修、卫星的回收、释放、维护等空间作业

越来越多，空间机器人应用越来越广泛。与地面应用环境相比较，空间特殊的应用环境，对

操作系统的实时性，稳定性，可靠性提出了更高的要求。为了开发一个实时的，可靠的，适

应空间环境和现代机器人要求的系统，结合空间机器人的空间环境和实际需求，在分析

μC/OS-II特点的基础上，本文提出了一种面向空间的，占内存少，实时的，高可靠性的空

μ

间机器人操作系统。详细论述了C/OS-II内存管理的优势和缺点，在此基础上，提出了将

TLSF向μC/OS-II移植的设计方案，从而避免系统长时间运行的内存碎片问题，保障了操作

系统的可靠性。实践证明了设计的可靠性、有效性和可行性。

关键词：μC/OS-II；空间机器人；实时性；可靠性；内存管理

1．引言

随着空间技术的迅速发展和广泛应用，空间系统在政治、军事、经济等领域的战略地位

日益提高。卫星技术是空间系统的核心，卫星技术的发展水平，决定了21世纪初空间系统

的总体能力。

从国内外小卫星技术的发展看，目前小卫星设计与研制的关键技术包括以下几个方面：

●一体化设计，模块化集成

基于高新技术基础，采用新的设计思想和概念以提高卫星的“功能密度”是小卫星发展的

主要技术特点，并以一体化设计、模块化集成、元器件商业品极化和功能软件化为特征；

●自主运行和自主管理

小卫星的自主运行通过接管系统的地面任务操作而大幅度降低运营成本；自主运行和自

主管理将成为21世纪小卫星的主要运行模式；

●主动磁控和高精度反作用轮控制技术

卫星的姿态控制问题是许多研究机构一直致力研究的问题，反作用飞轮作为高精度稳定

姿态控制的执行机构，已被国内外的卫星普遍采用；

●一体化研制环境

由于航天器造价环境，运行的环境相当复杂，为保证卫星系统的可靠性，地面的测试试

验十分关键，所以分析与仿真一体化的研制系统必不可少。

小卫星的整个系统按功能可分为8个分系统。分别为星务管理与电子系统、结构、有效

载荷、姿态控制系统、热控系统、测控系统、GPS接收机与天线、电源系统。星务管理与

电子系统是整个卫星的核心部分。它包括硬件和软件两个部分。其中的软件系统是整个卫星

运行的控制和指挥中心，它由星务管理、测控通信、姿态控制、容错、故障诊断等几部分组

成。所有的软件都运行在星载操作系统提供的平台上。因此星载操作系统能否提供良好的性

能，是整个卫星管理软件设计的关键问题。

小卫星一体化的设计要求小卫星具有更强的自主运行和自主管理能力，而且对实时性的

要求越来越高。这些要求正是嵌入式操作系统要达到的目标。因此对成熟的嵌入式实时操作

系统加以裁剪和改造，可以满足卫星对星载操作系统[1]的要求。所以高性能的嵌入式实时操

作系统在这方面具有很大的实践价值。

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小卫星系统是一个软、硬紧密融合的嵌入式系统，其功能的实现主要依靠其上的软件部

分——星务管理软件完成。随着当前硬件技术的不断发展，嵌入式系统智能化程度的不断提

高，小卫星系统中软件部分在小卫星系统中的地位日益突出，成为决定整个系统功能和表现

的关键部分和系统的瓶颈。为了有效的管理小卫星系统中的各部分资源以及更大的发挥系统

的整体效能，软件部分需要一个健壮高效的操作系统，即星载操作系统。

目前，国内外还没有专门为小卫星研制的星载操作系统，一般都是使用PSOSystem、

Vxworks等成熟的商用嵌入式实时操作系统。所以，研究星载操作系统就成为眼前的当务之

急。

2．μC/OS-Ⅱ内存管理简介

在ANSIC中可以使用malloc和free两个函数来动态的分配和释放内存。但是在嵌入式实

时操作系统中，多次这样地操作会导致内存碎片，而且由于内存管理