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形状记忆合金驱动外骨骼设计与控制研究
目录
形状记忆合金驱动外骨骼设计与控制研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
形状记忆合金特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.1SMA的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.2SMA的热机械性能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.3SMA的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
外骨骼系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.1外骨骼系统的定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.2外骨骼系统的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.3外骨骼系统的功能与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
形状记忆合金驱动外骨骼设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
4.1设计原则与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
4.2关键部件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.2.1SMA驱动器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.2.2机械结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.2.3传感器与控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
4.3设计优化与仿真分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
形状记忆合金驱动外骨骼控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
5.1控制系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
5.2控制算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
5.2.1反馈控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
5.2.2模糊控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
5.2.3智能控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
5.3控制效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
实验与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
6.1实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
6.2实验设备与测试方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
6.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
6.3.1SMA驱动性能测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
6.3.2外骨骼运动性能测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
6.3.3控制效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
7.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
7.2存在问题与改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
7.3未来研究方向．．．．．．．．．
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