可编程控制器系统应用编程旋转供料模块和立体仓库模块.pptxVIP

旋转供料及立体仓库模块编程调试应用

目录CONTENTSCONTENTS旋转供料模块01立体仓库模块02步进系统03运动控制工艺对象04运动控制指令05

一、旋转供料模块学习目标掌握旋转供料模块的工作原理根据工作流程图编写相应程序

旋转供料模块的主要结构组成为：减速机、步进电机、编码器、物料转盘、支撑架、传感器，端子排组件、底板等。旋转供料模块的工作原理是：旋转供料模块在整个系统中，起着向系统中的其他单元提供原料的作用。按照需要将物料放置在转盘中，以便机械手将其抓取，输送到其他单元上。结构和工作原理一、旋转供料模块

IO信号一、旋转供料模块输入信号输出信号序号PLC输入点信号名称信号源序号PLC输出点信号名称信号源1I0.1编码器B相装置侧1Q0.4脉冲PLC侧2I0.2编码器A相2Q0.5方向3I0.3转盘原点34I4.5启动按钮按钮/指示灯模块4Q4.1黄色指示灯按钮/指示灯模块5I4.6停止按钮5Q4.2绿色指示灯6I4.7复位按钮6Q4.3红色指示灯7I5.0转换开关7Q4.4蜂鸣器8I5.1急停按钮8

一、旋转供料模块工作流程图

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二、立体仓库模块掌握立体仓库模块的工作原理根据工作流程图编写相应程序学习目标

立体仓库模块的主要结构组成为：物料仓、气动机械手组件、步进电机、直线模组支撑架，阀组，端子排组件，走线槽、底板等。该部分的工作原理是：工件垂直叠放在三层料仓中，机械手抓通过步进电机上下移动，在移动到合适位置时伸出气缸伸出，然后气动手指夹紧，再向上移动机械手抓将物料抬升到合适高度，以便于物料离开料仓。物料抬升到合适高度时，机械手抓缩回并旋转，然后步进电机开始移动以便于机械手抓能到达合适高度用于将物料放置到分拣模块上。结构和工作原理二、立体仓库模块

二、立体仓库模块IO信号输入信号输入信号序号PLC输入点信号名称信号源序号PLC输出点信号名称信号源1I1.1Y轴原点装置侧1Q0.2脉冲PLC侧2I1.2Y轴上限位2Q0.3方向3I1.3Y轴下限位3Q2.0手抓旋转阀4I1.4X轴左限位4Q2.1手抓伸出阀5I1.5X轴右限位5Q2.2手抓夹紧阀6I2.0左旋到位6Q2.3气动滑台阀7I2.1右旋到位78I2.2伸出到位89I2.3缩回到位910I2.4夹紧检测1011I4.5启动按钮按钮/指示灯模块11Q4.1黄色指示灯按钮/指示灯模块12I4.6停止按钮12Q4.2绿色指示灯13I4.7复位按钮13Q4.3红色指示灯14I5.0转换开关14Q4.4蜂鸣器15i5.1急停按钮15

气动回路原理图二、立体仓库模块

工作流程图二、立体仓库模块

二、立体仓库模块工作流程动画

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掌握步进驱动器的工作原理掌握步进驱动系统参数设置及接线学习目标三、步进系统

三、步进系统步进驱动器是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速和定位的目的。DP3L-565两相步进电机驱动器

三、步进系统DIP开关功能说明在DP3L-565驱动器的侧面连接端子中间有一个八位DIP功能设定开关，可以用来设定驱动器的工作方式和工作参数，包括细分设置、静态电流设置和运行电流设置。注意：更改DIP拨码开关的设定前先切断电源！立体仓库步进驱动器参数：SW3、SW7设为ON输出电流设置表

三、步进系统接线示例

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四、运动控制工艺对象掌握运动控制工艺对象组态学习目标

四、运动控制工艺对象以立体仓库轴为例在基本参数中设定位置单位为mm

在基本参数的“驱动器”栏中设定信号类型“PTO(脉冲A和方向B)”，脉冲输出为Q0.2，方向输出为Q0.3，硬件接线保持一致，四、运动控制工艺对象

在扩展参数中的“机械”栏设置电机每转的脉冲数为5000，每转位移3mm，与驱动器及丝杆导程设置一致四、运动控制工艺对象

四、运动控制工艺对象在扩展参数的“位置限制”栏中，启用软硬限位开关，设定硬件下限位开关：I1.3，硬件上限位开关：I1.2，电平选择高电平，设定软限位开关下限位置-35，软限位开关上限位置135，地址与硬件接线保持一致

四