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《AI

小智两轮电动车集成技术及测试指南》

AI

小智集成到两轮电动车上的技术实现与测试指南

七、附录

附件

A：电路原理图

A1

系统供电方案

48V5`Ä’DC-DClbh5V/3A’5•M!W

³JetsonNano(5V/4A)

³hÆ¿h(5V/2A)

³(5`Ä(5V/1A)

A2

信号连接示意图

DÏ4

GPIO2I2CSDA’

GPIO3I2CSCL’

GPIO4’æÑá÷

ësâ÷¾

UART_TXGPIO14’

UART_RXGPIO15’

GPIO25’$’á÷

ÀI÷¾

USB3.0JetsonNano’

GPIO17’•ý§6

附件

B：传感器接线定义表

设备名称引脚号信号类型连接说明接口类型

OV2710

摄像头1VCC5V

电源输JST-PH

4P

2GND接地

3SDAI2C

数据总线

4SCLI2C

时钟总线

IWR1642

雷达5TXDUART

发送数据TE

（9600

波特率Connectivity

6

）P

6RXDUART

接收数据

7EN使能控制（高电

平有效）

MPU-9250

IMU8INT中断信号输出SPI

8P

9CS片选信号（SPI

通信）

附件

C：CAN

总线通信协议文档

C1

控制指令集

ID功能数据格式（HEX）优先级

0x18FEC100紧急制动[0xFF,

0x01,

0x00,

...]1

0x18FEC200电机控制[速度值

(0-255),

模式2

]

0x18FEC300灯光控制[0x01（大灯）,

0x023

（转向灯）]

C2

数据解析示例

defparse_can_data(data):

ifdata[0]==0xFF:

return{

type:emergency,

timestamp:time.time(),

status:active

elif0=data[0]=255:

return{

type:motor,

speed:data[0],

mode:data[1]

附件

D：测试数据记录模板

D