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《两轮电动车自动驾驶改装：从硬件到

软件的全面优化》

《两轮电动车自动驾驶改装教程：从硬件到软件的全面优

化》

一、硬件选型与采购（预算约500元）

核心组件清单

主控单元

•树莓派ZeroW（带WiFi功能）低功耗、体积小巧，适合车载环境。其ARM架构处理器

可稳定运行各类开源软件，满足基础控制和数据处理需求。

•扩展板选择具备丰富GPIO接口和电源管理功能的型号（如PimoroniBreakout

Garden），便于连接传感器与执行机构，同时保护树莓派免受电源波动影响。

传感器系统

避障模块

•HC-SR04超声波传感器（2个）检测距离0.02-4米，精度±3mm，实时探测车辆前方和

侧面障碍物距离，为避障决策提供数据支持。

•夏普GP2Y0A21YK0F红外传感器（1个）专注近距离检测（0-80cm），弥补超声波传感

器在近距场景的不足，提升避障准确性。

姿态感知

•MPU6050六轴陀螺仪集成加速度计与陀螺仪，通过I2C通信协议输出车身倾斜角度、角

速度等数据，为平衡控制提供核心参数。

环境感知

•OV2640摄像头模块分辨率640×480，实时采集前方道路图像，用于后续图像识别与路径

规划。

执行机构

电机控制

•L298N电机驱动板支持双路直流电机，通过PWM信号调节电机转速与转向，实现前进、

后退等动作。

转向控制

•SG90舵机（9g微型舵机）体积小、扭矩适中，通过3D打印支架连接车把转向机构，按

控制信号精准调整转向角度。

电源系统

•锂电池组（12V/2Ah）为系统提供稳定电力。

•LM2596降压模块将12V电压降至5V（输出电流3A），为树莓派和传感器供电。

辅助工具

•3D打印支架根据组件尺寸定制，确保传感器和主控单元安装牢固、位置精准。

•杜邦线、面包板、热熔胶枪用于电路连接与组件固定，简化硬件搭建流程。

采购建议

•所有硬件可通过主流电商平台购买，优先选择销量高、评价好且提供技术支持的店铺。

•传感器模块建议选择带防干扰滤波电路的版本，减少外界环境对信号的影响。

二、系统搭建与电路连接

1.机械安装

传感器布局

•超声波传感器安装在车头两侧，倾斜15°向下，避免地面反射干扰，确保障碍物距离检测

准确。

•摄像头固定在车把中央，镜头高度与车把持平，保证视野开阔，清晰捕捉前方道路图像。

•舵机通过3D打印支架连接车把转向机构，确保舵机转动轴与车把转向轴同心，实现灵活

精准转向。

主控单元安装

使用魔术贴将树莓派ZeroW固定在车架隐蔽位置，避免振动和雨水影响。

2.电路连接（参考示意图）

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3.电源管理

•降压模块将12V锂电池电压通过LM2596模块稳定降压为5V，为树莓派和传感器供电，

连接时注意输入输出极性，避免短路。

•电流分配舵机和电机驱动板单独从锂电池取电，避免大电流波动干扰主控电路，确保系统