智能控制理论及应用 第2章 控制系统设计引论.pptVIP

**www.islide.ccZhejiangSci-TechUniversityZhejiangSci-TechUniversity*主要内容2.1引言：以水箱控制为例2.2传统控制系统设计2.3模糊控制系统设计第2章控制系统设计引论2.1引言：以水箱液位控制为例案例：水箱液位对象该水箱有一个进水口、一个出水口，其中进水口通过阀门VA调节进水量，出水口管道的大小固定不可调节。图2-1水箱对象示意图控制要求为：设定值上升时间超调量稳态误差第2章2.1引言：以水箱液位控制为例2.2传统控制系统设计2.2传统控制系统设计呈现一阶系统的典型特征，无超调和震荡；通过选择合适的控制量，液位基本稳定在20cm；但上升时间太慢，大概为500s。第2章2.2传统控制系统设计2.2传统控制系统设计由于有唯一的负极点，所以系统稳定。同时，系统响应速度跟极点幅值大小有关，极点幅值越大，响应速度越快。第2章2.2传统控制系统设计2.2传统控制系统设计该伯德图同样展示出了典型一阶对象的特性。bode(G_tank)第2章2.2传统控制系统设计2.2传统控制系统设计图2-5反馈控制系统结构框图根轨迹图显示的是当增益从零变为无穷大时闭环极点的运动轨迹。结合性能指标要求，可知系统应满足如