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机器视觉在工业机器人智能抓取中的应用研究
目录
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
理论基础与文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
2.1机器视觉基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.1.1机器视觉系统构成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.1.2图像处理与分析方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.2工业机器人智能抓取技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.2.1智能抓取的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.2.2机器人抓取过程的关键要素．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.2.3智能抓取技术的发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.3相关技术研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.3.1国际研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
2.3.2国内研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
2.3.3存在的问题与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
研究方法与实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
3.1研究方法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
3.1.1定性分析方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
3.1.2定量分析方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
3.1.3综合分析方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
3.2实验设备与环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
3.2.1实验所需设备清单．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
3.2.2实验环境搭建方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
3.2.3实验数据的采集与处理流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
3.3实验步骤与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
3.3.1实验准备阶段．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
3.3.2实验执行阶段．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
3.3.3实验结果分析阶段．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
4.1实验数据收集与整理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
4.1.1实验数据采集方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
4.1.2实验数据整理原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
4.1.3实验数据的有效性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
4.2实验结果展示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
4.2.1机器视觉参数设置对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
4.2.2抓取成功率分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
4.2.3不同条件下的抓取效果比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
4.3结果讨论与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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