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基于单片机的自动粉刷装置设计与模拟实现

第一章绪论1.1研究背景和意义

1.MCU应用开发技术成熟

从上个世纪70年代单片机出现以来，随着电子技术的飞速发展，审

片机制造技术迅猛发展，已经成为自动化控制的有力工具⑴。目前它运用

于嵌入式计算机数量远远超过了电脑，其功能的强大可见一斑。凭借它价

格低、功耗低、指令系统丰富等特点，具有更高的性能价格比，其应用的

领域也在不断扩大，同时单片机的开发技术也趋于成熟[2]。

2.粉刷行业的需要随着住宅环境的改善，家居装修作为周期性多次

消费行业，其需要的劳动力越来越多。而粉刷作为家居装修必不可少的一

个环节，由于其行业对于健康的危害性，其劳动力更是匮乏。而且如今粉

刷工人的粉刷技能参差不齐，往往粉刷结果总会有些不尽人意。目前，油

漆粉刷一般由人工进行油漆的调色，这对于油漆工的经验提出了很高的要

求。一般用户会提出想要的颜色，由油漆工根据经验进行调色，然后由用

户进行最后的确认。但是这样往往容易出现，第一次调色后，用完后在调

色出现色差的现象。

1.2论文内容的组织和安排

本论文主要讨论基于AT89S52单片机实现对自动粉刷装置的控制，通

过对于各类颜色油漆量比例的设置，调和出相应的颜色，粉刷出相应的厚

度。整个系统釆用4M键盘作为设置面板；采用8位LED数码管实时显示当前

时间及工作状态的显示；采用TG12864作为操作界面；采用机械手装置作

为执行装置，其中还用到继电器电路控制机械手的运行，传感器电路进行

电压转换；采用nRF905模块作为监控系统。本论文的主要内容如下：第一

章阐述了该系统设计的背景与意义。第二章给出了系统的总体设计方案，

概括分析了系统设计的要求，对于系统功能做了简要的说明，并对在该设

计中运用到的主要芯片进行介绍。第三章着重针对硬件电路设计进行介绍

。包括了系统的硬件模块的设计方案及幵发过程。第四章为软件设计与调

试，构建了自动粉刷装置系统的软件设计方案，描述了各个功能模块的设

计流程，并总结了在软硬件联调过程中遇到的问题以及解决方案。第五章

给出总结和展望。

第二章系统总体设计方案

单片机系统的设计均分为硬件和软件两部分。硬件是指由单片机、

输入/输出设备、执行部件等组成的系统；件指各类控制程序。只有软件

和硬件紧密结合、协调一致，才能组成高性能的应用系统。在系统的设计

过程中，软硬件的功能总是在不断地调整，以便相互适应、相互配合，以

达到最佳的性能价格比[4]。本章介绍了自动油漆粉刷装置设计的过程、

系统功能概述和系统结构，以及单片机、传感器、锁存器、继电器、液晶

显示器等相关主体芯片。2.1系统设计的框架

本系统的设计遵循软件工程开发的原则分成三个阶段：分析阶段、

设计阶段和实现阶段。分析阶段是确定要解决的问题及需要完成的目标，

也称为需求分析；设计阶段主要是完成在给定的条件下的系统要求；实现

阶段主要是实现在所选择的硬件和软件的基础上进行整个软、硬件系统的

协调。2.2系统设计的分析

进入机械手臂装置。液晶屏上的当前模式变为“粉刷”。LED数码管

高3位显示“Run”。机械手臂通过传感器判断工位1、2是否有粉刷器，哪

个工位有就先到哪个工位去取（工位1优先），取球后至工位1上方，灯?

始粉刷作业，根据设定的厚度结合每次粉刷的厚度，计算出粉刷次数，按

照粉刷次数上下移动。粉刷完，向工位2方向移动1小步，再继续粉刷相应

的次数，直至粉刷到工位2为止(实践运用中，机械手需要加入动力轮，进

行移动，但目前处于实训室仿真阶段，则反复以工位1至工位2距离作为粉

刷距离）。一桶油漆刷完，将小球（空桶）放置在工位3，粉刷器的个数

减1,在LED数码管上显示。

(5)重复步骤（4)，直至粉刷器的个数为0。回到初始状态。

(6)在机械手臂运行过程中，若出现传感器显示有油漆，但却没有取

到的现象，则LED数码管高3位闪烁显示“Err”5秒。直到取到粉刷器为止

。持续30S没有抓到粉刷器，则通过nRF905发出信号给主控制器，要求工