开环系统频域测试及辨识.pptVIP

5.3线性系统开环传递函数的辨识*基本原理可通过Bode图拟合来辨识开环传递函数，开环传递函数测试框图如图1所示。图1电机开环传递函数测试框图线性系统开环传递函数的辨识设开环系统输入指令信号为：其中、分别为输入信号的幅度和角速度。假设开环系统是线性的，则其位置输出可表示为：010302、其中分别为开环系统输出的幅度和相位。在时间域上取，并设，由式（1）和（2）得：由式（1）和（2）得：由式（3），根据最小二乘原理，可求出、的最小二乘解为：对于角频率，开环系统输出信号的振幅和相移如下：1由于相频为输出信号与输入信号相位之差，幅频为稳态输出振幅与输入振幅之比的分贝表示。由于输入信号的相移为零，则开环系统的相频和幅频为：23在待测量的频率段取角频率序列，对每个角频率点，用上面方法计算相频和幅频，就可得到开环系统的频率特性数据，利用Matlab频域函数实现开环传递函数的辨识。2仿真实例*取对象的传递函数为：采样周期取1ms，即。输入信号为幅度为的正弦扫频信号，频率的起始频率为1.0Hz,终止频率为10Hz，步长为0.5Hz，对每个频率点，运行20000个采样时间，并记录采样区间为的数据。求出实际开环系统在各个频率点的相频和幅频后，可写出开环系统频率特性的复数表示，即。取，利用Matlab函数，可得到与复频特性相对应的、分子分母阶数分别为和的传递函数的分子分母系数和，从而得到开环系统辨识的传递函数。利用Matlab函数来验证所辨识的传递函数，可得到分子分母阶数分别为和的开环传递函数的复频表示，从而得到所拟合开环系统传递函数的相频和复频。通过仿真，可得开环传递函数为：*仿真结果如图2至4。可见，该算法能非常精确地求出开环传递函数的幅频和相频,从而可以精确地实现开环传递函数的辨识。图2实际测试与拟合传递函数的Bode图比较