自动控制理论第二章-控制系统的数学模型.pptVIP

2.1系统微分方程的建立

2.2非线性微分方程的线性化

2.3传递函数

2.4动态结构图

2.5信号流图;

目的

建立控制系统的数学模型，为课程的后续内容提供必备的工具

;数学模型：

数学模型就是对实际问题的一种数学表述。确切地说：数学模型是对于一个特定的对象为了一个特定目标，根据特有的内在规律，做出一些必要的简化假设，并运用适当的数学工具，得到的一个数学结构。数学结构可以是数学公式，算法、表格、图示等。

控制系统数学模型：

描述系统输入、输出变量以及内部各个变量之间关系的数学表达式。;引言;建模方法:;数

学

模

型

;§2.1控制系统的微分方程;线性定常系统的微分方程可表示为;叠加原理;2.控制系统微分方程的建立;电学系统：元件约束;;由基尔霍夫电压定律;;由牛二：;*;*;

例水箱水位系统如图，建立系统的微分方程；

;1、确定输入、输出

输入：流入水箱的流量干扰是流出水箱的流量

输出：

2、原始方程组

假设①水箱截面积S为常数

②设流量系数(调节阀开度系数)α为常数

③水是不可以被压缩的c—密度

由物质守恒定律存在：

又因为为非常数，有：非线性的;3、消去中间变量有：;§2.2非线性微分方程的线性化;连续可导的非线性特性;小偏差理论;线性化方法步骤：;;例：三相全桥整流装置输入量为控制角;例：单摆系统的运动方程为;线性化方程为;当预定工作点为;总结;为连续可导的非线性函数