线性系统理论精简版-——-6.控制系统的综合.pptVIP

;设受控系统的状态空间表达式为

〔1〕

式中，x为n维状态向量；u为r维输入向量；

y为m维输出向量；

A为n×n维系统矩阵；

B为n×r维输入矩阵；

C为m×n维输出矩阵。

通常简记式〔1〕为∑(A,B,C)。;6.2.1状态反响;设状态反响控制律为

式中，v为r维参考输入向量；

K为r×n维状态反响阵。

对于单输入系统，K为n维行向量。

所得到的状态反响闭环系统〔或称状态反响系统〕的状

态空间表达式为：;说明：

状态反响系统∑(A-BK,B,C)的维数与受控系统∑(A,B,C)

的维数相同，即采用状态反响不增加状态变量的个数。

2.状态反响系统∑(A-BK,B,C)的系统矩阵为A-BK，通过选择状态反响阵K可以改变闭环系统的特征值〔极点〕。;6.2.2输出反响;设输出反响控制律为

式中，v为r维参考输入向量；

H为r×m维输出反响阵。

对于单输出系统，H为r维列向量。

所得到的输出反响闭环系统〔或称输出反响系

统〕的状态空间表达式为：;

简记为∑(A-BHC,B,C)。;说明：

1.输出反响系统∑(A-BHC,B,C)的维数与受控系统∑(A,B,C)的维数相同，即采用输出反响不增加状态变量的个数。

2.输出反响系统∑(A-BHC,B,C)的系统矩阵为A-BHC，通过选择输出反响阵H可以改变闭环系统的特征值〔极点〕。;受控系统∑(A,B,C)的传递函数阵为

输出反响系统∑(A-BHC,B,C)的传递函数阵为

二者之间有如下关系

或

对于单输入单输出系统，都是标量，有;6.2.3状态反响与输出反响比较;3.实际中，反响系统的直接反响变量必须是能够有效测量的。状态变量选择的多样性和复杂性，可能使系统的有些状态变量不能够有效测量。在这种情况下，如果采用状态反响，就需要引入状态观测器来对真实状态进行估计或重构，状态观测器的引入会增大闭环系统的维数。而系统的输???通常都是可以测量的，可以直接反响。

可见，输出反响在技术实现上比状态反响更方便。;6.3极点配置;6.3.1状态反响极点配置;说明：

状态反响只能改变系统的极点，对系统的零点没有影响。

但在状态反响系统∑(A-BK,B,C)的传递函数阵GK(s)中有

可能出现新的极点与原有零点相消。;单输入系统直接代入法确定K

〔1〕设受控系统∑(A,B,C)的状态反响阵K为

代入求出状态反响系统∑(A-BK,B,C)的特征多项式

〔2〕由期望极点，求出状态反响系统

∑(A-BK,B,C)的期望特征多项式：

〔3〕令，根据等式两端同次幂的系数相

等，确定状态反响阵K。;例6-1受控系统的状态空间表达式为

试设计状态反响阵K，使闭环系统的极点为-1，-2。;解：〔1〕判断受控系统∑(A,B,C)的能控性。

能控性矩阵为

由于rankU=2，所以受控系统完全能控，可采用状

态反响任意配置闭环系统的极点。

〔2〕设状态反响阵为

代入状态反响系统的特征多项式，可得;〔3〕由期望极点-1，-2，得状态反响系统的期望特征多项

式为

令，比较等式两端同次幂的系数，可得

状态反响阵为：;例6-2受控系统的状态方程为

试分析能否采用状态反响将闭环极点配置为以下

两组极点：

〔1〕{-1，-2，-2}；

〔2〕{-2，-2，-3}。;解：〔1