控制工程基础ppt课件第一章控制系统的基本概念.pptxVIP

第一章控制系统的基本概念4/12/20251对控制系统的基本要求01控制工程发展概况02本课程的任务及主要内容03小结04第一章控制系统的基本概念05控制系统的工作原理及其组成06控制系统的基本类型07

第一章控制系统的基本概念4/12/20252一、控制系统的工作原理及其组成自动控制在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称为控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（通称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。如：数控机床、室内温度控制、机车、船舶及飞机自动驾驶、导弹制导等。

第一章控制系统的基本概念4/12/20253工作原理加热电阻丝~220V调压器人工控制的恒温箱温度计

第一章控制系统的基本概念4/12/20254人工控制恒温箱调节过程：根据偏差大小和方向调节调压器，控制加热电阻丝的电流以调节温度回复到要求值。人工控制过程的实质：检测偏差再纠正偏差。与要求的温度（给定值）进行比较，得到温度偏差的大小和方向观测恒温箱内的温度（被控制量）12345

第一章控制系统的基本概念4/12/20255大脑手调压器恒温箱眼睛实际温度期望温度人工控制恒温箱系统功能框图温度计

第一章控制系统的基本概念4/12/20256加热电阻丝~220V调压器热电偶给定信号比较电压放大器功率放大器执行电动机减速器u2u1++?u恒温箱自动控制系统

第一章控制系统的基本概念4/12/20257恒温箱自动控制系统工作原理：恒温箱实际温度由热电偶转换为对应的电压u2恒温箱期望温度由电压u1给定，并与实际温度u2比较得到温度偏差信号?u＝u1?u2温度偏差信号经电压、功率放大后，用以驱动执行电动机，并通过传动机构拖动调压器动触头。当温度偏高时，动触头向减小电流的方向运动，反之加大电流，直到温度达到给定值为止，此时，偏差?u＝0，电机停止转动。

第一章控制系统的基本概念4/12/20258给定信号电压功率放大器控制电机减速器调压器恒温箱(控制对象)热电偶?u1u2?uuanvu温度t(被控量)扰动恒温箱自动控制系统功能框图

第一章控制系统的基本概念4/12/20259从恒温箱控制系统功能框图可见：给定量位于系统的输入端，称为系统输入量。也称为参考输入量（信号）。被控制量位于系统的输出端，称为系统输出量。输出量（全部或一部分）通过测量装置返回系统的输入端，使之与输入量进行比较，产生偏差（给定信号与返回的输出信号之差）信号。输出量的返回过程称为反馈。返回的全部或部分输出信号称为反馈信号。

综上所述，控制系统的工作原理：第一章控制系统的基本概念4/12/2025101检测输出量（被控制量）的实际值2将输出量的实际值与给定值（输入量）进行比较得出偏差；3用偏差值产生控制调节作用去消除偏差，使得输出量维持期望的输出。

第一章控制系统的基本概念4/12/202511显然：反馈控制建立在偏差基础上，其控制方式是“检测偏差再纠正偏差”。由于存在输出量反馈，上述系统能在存在无法预计扰动的情况下，自动减少系统的输出量与参考输入量（或者任意变化的希望的状态）之间的偏差，故称之为反馈控制。

第一章控制系统的基本概念4/12/202512这种基于反馈原理，能对输出量与参考输入量进行比较，并力图保持两者之间既定关系的系统。称为反馈控制系统。反馈控制系统具备测量、比较和执行三个基本功能。注意：反馈控制系统中，反馈信号是与给定信号相减，使偏差越来越小，称为负反馈。负反馈控制是实现自动控制最基本的方法。

第一章控制系统的基本概念4/12/202513闭环控制系统半闭环控制系统开环控制系统开环控制与闭环控制实际的控制系统根据有无反馈作用可分为三类：010302

第一章控制系统的基本概念4/12/202514开环控制系统特点：系统仅受输入量和扰动量控制；输出端和输入端之间不存在反馈回路；输出量在整个控制过程中对系统的控制不产生任何影响。输入装置指令系统输入控制装置伺服驱动装置工作台工作台位置系统输出数控机床的开环控制系统框图

第一章控制系统的基本概念4/12/202515优点：简单、稳定、可靠。若组成系统的元件特性和参数值比较稳定，且外界干扰较小，开环控制能够保持一定的精度。缺点：精度通常较低、无自动纠偏能力控制器对象或过程输入量输出量开环控制系统框图

闭环控制系统第一章控制系统的基本概念4/12点：输出端和输入端之间存在反馈回路，输02出量对控制过程有直接影响。03闭环的作用：应用反馈，减少偏差。04优点：精度高，对外部扰动和系