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２０２５年第４期农机化研究Ｖｏｌ.４７Ｎｏ.４
第４７卷ＪｏｕｒｎａｌｏｆＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＭｅｃｈａｎｉｚａｔｉｏｎＲｅｓｅａｒｃｈＡｐｒ.２０２５
基于鲁棒模型预测的无人拖拉机跟踪控制方法分析
侯晓晓ꎬ涂亚楠ꎬ陈晓静ꎬ李怀玉
(黄河交通学院ꎬ河南焦作４５４０００)
摘要:无人驾驶拖拉机是一种利用自动化技术和传感器设备进行自主导航的农业机械设备ꎬ可以在无人操作的情况下
完成农田的耕作、种植、施肥、除草等作业ꎮ无人驾驶拖拉机田间运动控制是拖拉机整机与自动驾驶系统沟通的关键技
术ꎮ为此ꎬ在无人驾驶拖拉机田间运行给定形式路径的基础上ꎬ通过构建无人驾驶拖拉机运动模型并进行线性化处理ꎬ运
用模型预测控制拖拉机田间运行轨迹ꎬ以实现对田间无人驾驶拖拉机轨迹跟踪的研究目标ꎮ结果表明:基于鲁棒模型预
测的拖拉机跟踪控制器能够提高拖拉机田间运行控制精度ꎬ拖拉机直线运行控制误差０.０３ｍꎮ
关键词:无人拖拉机ꎻ轨迹跟踪ꎻ鲁棒模型预测ꎻ农业机器人
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中图分类号:Ｓ２１９.８９文献标识码:Ａ文章编号:１００３１８８Ｘ(２０２５)０４０２４２０５
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ＤＯＩ:１０.１３４２７/ｊ.ｉｓｓｎ.１００３１８８Ｘ.２０２５.０４.０３７
效率和生产效益ꎮ
０引言
４)降低生产成本ꎮ相比传统的拖拉机ꎬ无人驾驶
拖拉机在农业生产中扮演着非常重要的角色ꎬ它拖拉机可以节省人力和时间ꎬ降低生产成本ꎮ
可以显著提高农业生产的效率和质量ꎬ降低农业生产５)节能环保ꎮ无人驾驶拖拉机可以通过精准化的
成本ꎬ对于推动农业集约化、规模化发展具有重要意作业方式和路线规划ꎬ缩短了不必要的行驶路程和作
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[１３]
义ꎮ无人驾驶技术(ＡｕｔｏｎｏｍｏｕｓＤｒｉｖｉｎｇＴｅｃｈｎｏｌｏ￣业时间ꎬ减少了燃料的消耗和污染ꎮ
ｇｙ)基于计算机、传感器、导航系统和人工智能等技术ꎬ车辆轨迹跟踪控制技术是指对车辆行驶轨迹进行
可以实现车辆在没有驾驶员的情况下自主地感知周围实时跟踪、规划和控制的一种技术ꎬ是保证无人驾驶拖
环境、规划路线、控制车辆行驶ꎬ从而实现自主拉机等车辆应用的重要技术支撑ꎮ其可以通过实时采
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[４７][１０１３]
驾驶ꎮ集车辆的位置、速度、加速度等数据ꎬ利用数学模
无人驾驶拖拉机是基于无人驾驶技术实现农业机型对车辆行驶轨迹进行预测和规划ꎬ从而实现对车辆
械化作业的新型拖拉机ꎬ可以通过激光雷达、ＧＰＳ、传感的精准控制ꎮ
器等设备自主感知周围环境、规划行驶路线和自主控为了实现无人驾驶拖拉机运行轨迹的精准控制ꎬ
制拖拉机行驶ꎮ无人驾驶拖拉机在农业生产中可以自本研究提出一种基于鲁棒模型的无人拖拉机跟踪控制
主完成耕作、播种、收割等作业ꎬ提高生产效率和减轻
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