数字信号处理习题答案第一章.pptxVIP

自动控制原理主讲：盛沙Tel:本课程是必修的专业基础课，期末 考试。01平时成绩占30%，考试卷面占70%。02不得缺勤,三次取消考试资格。03将用点名或用数码拍照形式考勤。04要求按时完成课后作业题。05考核及评分要求：

电话-mail:shengsha@bipt.edu.cn办公室:科技楼B401我的联系方式

分成小组学习，每个小组5~6人。01要求小组成员坐在一起，便于讨论。02不要迟到，迟到一次算半次旷课。03旷课三次，取消考试资格。04每次课开始，会请同学上来回顾上次课内容。（计为平时成绩）05中间也会请大家上来就某个问题发言。06上课要求

第一部分控制系统导论

球杆控制系统和倒立摆系统

自动避障的小车和BigDog机器人

1自动控制的基本原理2自动控制系统示例3自动控制系统的分类4对控制系统的基本要求本章小结本章提纲

本章提要本章提要：本章将讨论自动控制的基本概念，自动控制系统的分类，对控制系统的基本要求等问题。

何为自动控制？0102没有人的参与有控制对象和控制目标。1.1自动控制的基本原理

01蒸汽机调速系统02直流电动机速度控制系统1.1．1两个实例

蒸汽机速度控制系统

飞球调速器代替人手来控制蒸汽发动机负载

蒸汽机自动控制系统

思路1：飞球调速器？思路2：转速电压信号直流电动机速度手动控制的原理结构图功率放大器＋U电动机电位器＋负载

思路：转速电压信号测速发电机＋机械能电压

直流电动机速度控制系统直流电动机速度自动控制的原理结构图功率放大器＋U电动机测速发电机电位器＋＋负载

当电源变化、负载变化等引起转速变化，称为扰动。电动机被称为被控对象。转速称为被控量，当电动机受到扰动后，转速（被控量）发生变化，经测量元件（测速发电机）将转速信号（又称为反馈信号）反馈到控制器（功率放大器），使控制器的输出（称为控制量）发生相应的变化，从而可以自动地保持转速不变或使偏差保持在允许的范围内。123

1.1.2控制系统方框图下图被称为方框图，图中输入为3，输出为25。10输入3输出—5253*10=3030-5=255输入6—输出5反馈在方框图中，每一个方框代表着一个实际的物理设备。1

例一：当我们用来复枪进行射击的时候，眼睛通过瞄准器来对准目标。控制器手臂枪眼睛—目标方向枪的方向大脑偏差

例二：当需要在宇宙飞船上对某个行星进行拍照时，我们需要调整飞船的角度来得到清晰的照片。喷气设备宇宙飞船飞船的方向0102030405目标方向—偏差控制器角度传感器

标准方框图：控制器执行设备对象传感器实际值ABC—偏差给定值

试着画出两个实例的控制方框图？

直流电动机速度控制系统直流电动机速度自动控制的原理结构图功率放大器＋U电动机测速发电机电位器＋＋负载

0102函数记录仪2电阻炉微型计算机温度控制系统1.2自动控制系统示例

1.函数记录仪放大器uruup电动机记录笔abcur=a-b?u=a-cup=c-b?u=ur-up

2.电阻炉温度微机控制系统触发器D/A变换器放大器A/D变换器TP301-B单板计算机电炉热电偶电阻丝

2019按信号的传递路径来分012020按系统输入信号的变化规律不同来分022021按系统传输信号的性质来分032022按描述系统的数学模型不同来分04下面介绍几种常用的自动控制系统分类方法。1.3自动控制系统的分类

1．开环控制系统指系统的输出端与输入端不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用不发生影响的系统。如工业上使用的数字程序控制机床，参见图1-3。图纸位移程序指令放大器执行机构微型计算机切削刀具工作机床1．3．1按信号的传递路径来分图1-3微型计算机控制机床（开环系统）

开环系统结构简单，成本低廉，工作稳定。但开环控制不能自动修正被控制量的误差。系统元件参数的变化，以及外来未知干扰都会影响系统精度的。

2．闭环控制系统系统输出信号与输入端之间存在反馈回路的系统，叫闭环控制系统。闭环控制系统也叫反馈控制系统。“闭环”这个术语的含义，就是应用反馈作用来减小系统误差如图1-4所示。反馈测量元件图纸位移手放大器执行机构微型计算机切削刀具工作机床

在图1-4中，引入了反馈测量元件，闭环控制系统由于有“反馈”作用的存在，具有自动修正被控制量出现偏差的能力.

复合控制系统复合控制是闭环控制和开环控制相结合的一种方式。它是在闭环控制等基础上增加一个干扰信号