【CN109815930A】一种动作模仿拟合度评价方法【专利】.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN109815930A

(43)申请公布日2019.05.28

(21)申请号201910102088.0

(22)申请日2019.02.01

(71)申请人中国人民解放军总医院第六医学中

心

地址100048北京市海淀区阜成路6号

申请人北京道航寰宇科技有限公司

(72)发明人李鸣皋徐建中杨业兵江道远

(74)专利代理机构南京瑞弘专利商标事务所

(普通合伙)32249

代理人唐绍焜

(51)Int.Cl.

G06K9/00(2006.01)

G06F3/01(2006.01)

权利要求书2页说明书7页附图9页

(54)发明名称

一种动作模仿拟合度评价方法

(57)摘要

本发明公开了一种动作模仿拟合度评价方

法，以人体各肢体的单位向量描述人体姿态，在

统一的坐标系下，通过示范者关键帧与设定范围

内的多个模仿者对比帧的拟合计算，获取模仿者

最接近示范者的姿态，避免了模仿者与示范者动

作时间延迟带来的比较误差，更接近动作交互训

练中模仿者跟随示范者学习的实际情况，处理效

果优于DTW算法。本发明通过引入时间差指数衰

减函数，考虑了示范者姿态和模仿者姿态出现的

时间差异，弥补了模仿者多个姿态比较可能引起

的拟合度计算误差。可以用于长时间连续动作的

拟合度评价，可实时评价和显示拟合度，通过拟

合度曲线和示范者关键帧的对照，可以有针对性

A

0地指导模仿者提高训练效果。

3

9

5

1

8

9

0

1

N

C

权利要求书

CN109815930A1/2页

1.一种动作模仿拟合度评价方法，其特征在于：包括步骤：

(1)采用动作捕捉装置获得示范者和模仿者的肢体位置数据或骨骼关节数据，并变换

为统一参考坐标系下的肢体单位向量表达，即肢体单位向量，示范者的肢体单位向量为

模仿者的肢体单位向量为其中k为统一的肢体编号，k＝1，2，3…u，u为人体肢体总数；

(2)采用同一时间轴表示示范者的动作帧和模仿者的动作帧，在示范者的动作帧中选

择定一系列关键帧时刻，i＝1，2，3…l，l为示范者关键帧总数；

si

(3)在关键帧时刻，设置为与示范者关键帧所对应的前时间点，为示范者关键帧

siqh

所对应的后时间点，、之间作为模仿者的动作比较时间段；

qh

(4)获取当前关键帧时刻的示范者肢体单位向量并在、比较时间段内，获取

siqh

模仿者的所有比较帧的肢体矢量数据，j＝1，2，3…p，p为、时间段内模仿者的比较帧

mjqh

总数；按如下公式计算示范者与模仿者的备选拟合度N：

bj

式中，N为模仿者当前对比帧与示范者关键帧的备选拟合度，B为示范者和模仿

bjmjsi

者的肢体总数，w为编号为k的肢体向量点积的权重值，k