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焊接机械手

1绪论

1.1技术概述

工业机器人由操作机（机械本体）、操纵器、伺服驱动系统与检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动操纵、可重复编程、能在三维空间完成各类作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳固、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件与产品的快速更新换代起着十分重要的作用。

机器人技术是综合了计算机、操纵论、机构学、信息与传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。

机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长与机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应与分析推断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业与非产业界的重要生产与服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。

1.2现状及国内外进展趋势

国外机器人领域进展近几年有如下几个趋势：

(1)工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作与维修），而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10．3万美元降至97年的6．5万美元。

(2）机械结构向模块化、可重构化进展。比如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机；国外已有模块化装配机器人产品问市。

(3)工业机器人操纵系统向基于PC机的开放型操纵器方向进展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，操纵柜日见小巧，且使用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性与可维修性。

(4)机器人中的传感器作用日益重要，除使用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则使用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策操纵；多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。

(5)虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演进展到用于过程操纵，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感受来操纵机器人。

(6)当代遥控机器人系统的进展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互操纵，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入有用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。

(7)机器人化机械开始兴起。从94年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之一，纷纷探索开拓事实上际应用的领域。

我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、操纵系统硬件与软件设计技术、运动学与轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人；其中有130多台套喷漆机器人在二十余家企业的近30条自动喷漆生产线（站）上获得规模应用，弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平与国外比还有一定的距离，如：可靠性低于国外产品；机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距；在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约200台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因要紧是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“一客户，一次重新设计”，品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也不低，而且质量、可靠性不稳固。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化、通用化、模化设计，积极推进产业化进程。

我国的智能机器人与特种机器人在“863”计划的支持下，也取得了很多成果。其中最为突出的是水下机器人，6000米水下无缆机器人的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机器人、双臂协调操纵机器人、爬壁机器人、管道机器人等机种；在机器人视觉、力觉、触觉、声觉等基础技术的开发应用上开展了很多工作，有了一定的进展基础。但是在多传感器信息融合操纵技术、遥控加局部自主系统遥控机器人、智能装配机器人、机器人化机械等的开发应用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供有用的技术与产品，以期在“十五”后期立于世界先进行列之中。

1.3“十五”目标及要紧研究内容

1.3.1目标

中国工业机器人现在的总装机量约为1200台，其中国产机器人占有量约为1/3，即400多台。与世界机器人总装机台数75万台相比，中国总装机量