柔性连续体机器人：控制系统与运动规划的协同设计与优化研究.docx

柔性连续体机器人：控制系统与运动规划的协同设计与优化研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术在各个领域得到了广泛应用，传统刚性机器人在面对复杂环境和精细操作任务时，往往受到结构和灵活性的限制。柔性连续体机器人作为一种新型机器人，因其独特的结构和运动特性，能够适应复杂环境并完成精细操作，受到了越来越多的关注。

在工业领域，柔性连续体机器人具有广泛的应用前景。在电子制造中，电路板的组装、芯片的贴装等环节需要高精度的操作。传统刚性机器人由于其结构的限制，在处理微小部件时容易出现操作失误。而柔性连续体机器人凭借其柔性的结构和精确的控制能力，可以在狭小空间内灵活操作，精准地