自动控制原理实验五利用MATLAB绘制系统根轨迹.docx

试验五利用MATLAB绘制系统根轨迹

一、试验目的

娴熟把握使用MATLAB绘制掌握系统零极点图和根轨迹图的方法；

娴熟使用根轨迹设计工具SISO；

学会分析掌握系统根轨迹的一般规律；

利用根轨迹图进展系统性能分析；

争论闭环零、极点对系统性能的影响。二、试验原理及内容

1、根轨迹与稳定性

当系统开环增益从变化时，假设根轨迹不会越过虚轴进入s右半平面，那么系统对全部的K值都是稳定的；假设根轨迹越过虚轴进入s右半平面，那么根轨迹与虚轴交点处的K值，就是临界开环增益。应用根轨迹法，可以快速确定系统在某一开环增益或某一参数下的闭环零、极点位置，从而得到相应的闭环传递函数。

2、根轨迹与系统性能的定性分析

1〕稳定性。假设闭环极点全部位于s左半平面，则系统肯定是稳定的，即稳定性只与闭环极点的位置有关，而与闭环零点位置无关。2〕运动形式。假设闭环系统无零点，且闭环极点为实数极点，则时间响应肯定是单调的；假设闭环极点均为复数极点，则时间响应一般是振荡的。3〕超调量。超调量主要取决于闭环复数主导极点的衰减率，并与其它闭环零、极点接近坐标原点的程度有关。4〕调整时间。调整时间主要取决于最靠近虚轴的闭环复数极点的实部确定值；假照实数极点距虚轴最近，并且它四周没有实数零点，则调整时间主要取决于该实数极点的模值。5〕实数零、极点影响。零点减小闭环系统的阻尼，从而使系统的峰值时间提前，超调量增大；极点增大闭环系统的阻尼，使系统的峰值时间滞后，超调量减小。而且这种影响将其接近坐标原点的程度而加强。

【自我实践51】

在试验内容〔2〕中掌握系统的根轨迹上分区段取点，构造闭环系统传递函数，分别绘制其对应系统的阶跃响应曲线，并比较分析。

1：阻尼比=0.00196，k=5.94

2：阻尼比=0.246,k=2.16

3：阻尼比=0.669k=0.669

4：阻尼比=1.0,k=0,385

5：阻尼比=1.2〔无此阻尼，取-0.2〕,k=24.5

阻尼比闭环极点

阻尼比

闭环极点p

开环增 自然频率?n

超调量?%

调整时间ts

益K

?=0.00196

-0.00277+1.41i

5.94

1.41

99.4

1e+03

?=0.246

-0.226+0.892i

2.16

0.92

45.1

16.7

?=0.694

-0.379+0.393i

0.669

0.546

4.83

12.6

?=1

-0.423+9.01e-09i

0.385

0.423

0

15.6

?=-0.2

0.51+2.42i

24.5

2.47

194

\

3、基于SISO设计工具的系统根轨迹设计

用根轨迹法进展系统校正过程中，分析补偿增益和附加实数〔或复数〕零极点之间匹配的规律。

在MATLAB命令窗口中输入命令【rltool】，然后回车，或者输入【rltool〔sys〕】函数命令，就可翻开系统根轨迹的图形界面。

【综合实践】绘制180°根轨迹。

请绘制：〔1〕G(s)?

Kg ；〔2〕G(s)?

(Ts?1)(Ts?1)

K(as?1)

；g

；

(Ts?1)(Ts?1)

〔3〕G(s)?

1 2

K

g 的根轨迹，其中T

1

=0.2，T

2

=2，a=0.1，p=1，分析

(Ts?1)(Ts?1)(ps?1) 1 2

1 2

附加零点、极点对根轨迹的影响；固定T值，分别转变a和p的值看附加零、极点位置的变化对根轨迹外形的影响。将结果填入下表。

传递函数

传递函数

根轨迹图

零、极点分布的影响分析

G(s)?

K

(Ts?1)(Ts?1)

g

1

2

G(s)?

K(as?1)

(Ts?1)(Ts?1)

g

1 2

1、添加开环零点使得系统根轨迹主

要分支左移；添加开环极点使得分支右移；

2、通过调整开环极点的位置可以得出结论：开环极点离虚轴越近，极点作用越强根轨迹向右的偏移越多；

3、通过调整开环零点的位置可以得出结论：开环零点离虚轴越近，零点作用越强，根轨迹向左的偏

移越多

G(s

G(s)? Kg

(Ts?1)(Ts?1)(ps?1)

1 2

分别绘制〔1〕G(s)?

K(as?1)

g

(Ts?1)(Ts?1)

；〔2〕G(s)? Kg

(Ts?1)(Ts?1)(ps?1)

1 2 1 2

的0