《频率响应校正》课件.pptVIP

频率响应校正

课程目标与内容掌握频率响应分析基础理解频域中系统特性的表达学习校正装置设计方法掌握超前、滞后和滞后-超前校正应用MATLAB进行分析

频率响应法的基本概念频率响应定义系统对正弦输入的稳态响应数学描述传递函数G(jω)的幅值和相角工程意义反映系统性能的重要指标

频率特性的表示方法幅频特性|G(jω)|随频率ω的变化相频特性∠G(jω)随频率ω的变化表示形式伯德图奈奎斯特图对数幅相图

伯德图简介双对数坐标图横轴为频率，纵轴为幅值和相角幅值用分贝表示20lg|G(jω)|相角用度表示∠G(jω)优点分析和绘制简便

奈奎斯特图简介复平面轨迹G(jω)在复平面上的轨迹1横轴实部Re[G(jω)]2纵轴虚部Im[G(jω)]3特点直观反映系统稳定性4

典型环节的频率特性各类典型环节比例、积分、微分、惯性、振荡、延迟特性分析每种环节对系统的影响工程应用选择合适环节提高系统性能

比例环节的频率特性传递函数G(s)=K幅频特性|G(jω)|=K相频特性∠G(jω)=0°

积分环节的频率特性频率(rad/s)幅值(dB)相角(°)

微分环节的频率特性+20斜率幅频特性每十倍频程增加20dB+90°相角在所有频率下相角恒为+90°∞高频增益理想微分器高频增益无限大

一阶惯性环节的频率特性1低频特性幅值≈1，相角≈0°2转折频率ω=1/T，幅值下降3dB3高频特性幅值衰减-20dB/十倍频，相角趋近-90°

二阶振荡环节的频率特性

延迟环节的频率特性传递函数G(s)=e^(-τs)2幅频特性|G(jω)|=1相频特性∠G(jω)=-τω

开环频率特性的绘制方法确定开环传递函数G(s)H(s)分解为典型环节分离增益、极点和零点计算各环节特性计算幅值和相角组合各环节特性绘制总体频率特性曲线

最小相位系统与非最小相位系统最小相位系统极点和零点都在左半平面相角随频率单调减小相位滞后最小非最小相位系统存在右半平面零点相角变化更复杂相位滞后更大

稳定性判据：奈奎斯特稳定判据1系统开环传递函数确定G(s)H(s)2确定开环右半平面极点数P分析G(s)H(s)的极点分布3绘制奈奎斯特曲线s沿奈奎斯特路径时G(s)H(s)的轨迹4判断包围点(-1,0)的次数N闭环系统稳定条件：N=-P

稳定裕度：相角裕度和幅值裕度相角裕度相位交越频率处相角增加多少系统仍稳定幅值裕度增益交越频率处增益增加多少系统仍稳定奈奎斯特图上的裕度与点(-1,0)的距离关系

闭环频率特性与开环频率特性的关系闭环传递函数Φ(s)=G(s)/(1+G(s)H(s))幅值关系|Φ(jω)|=|G(jω)|/|1+G(jω)H(jω)|相角关系∠Φ(jω)=∠G(jω)-∠(1+G(jω)H(jω))增益交越频率|G(jω)H(jω)|=1时的频率

频域性能指标谐振峰值闭环幅频特性最大值谐振频率谐振峰出现时的频率系统带宽闭环幅频下降3dB时的频率截止频率开环跨越0dB时的频率

谐振峰值和谐振频率阻尼比ζ谐振峰值Mp

带宽和截止频率

频域性能指标与时域性能的关系谐振峰值Mp与超调量σ%Mp≈1+1.3σ%/100带宽ωB与上升时间trtr·ωB≈(2.2~2.8)相角裕度γ与阻尼比ζγ≈100ζ度(ζ0.7)带宽ωB与调节时间tsts·ωB≈(4~5)

校正的基本概念系统性能不满足要求响应速度慢、精度低、稳定性差通过校正装置改善性能调整系统频率特性满足设计指标实现期望的过渡过程性能

系统性能指标回顾时域指标超调量、上升时间、调节时间、稳态误差频域指标谐振峰值、带宽、稳定裕度稳态性能零位误差、一阶误差、二阶误差

校正的目的和方法提高系统稳定性增加稳定裕度提高系统响应速度减小上升时间和调节时间提高系统精度减小稳态误差提高抗干扰能力减小干扰对输出的影响

串联校正概述基本形式校正装置串联在控制器与被控对象之间主要类型超前校正滞后校正滞后-超前校正工作原理调整开环频率特性，改善闭环性能

反馈校正概述基本结构在局部回路中增加反馈环节工作原理改变等效开环传递函数典型应用速率反馈和状态反馈

前置校正概述基本结构校正装置放置在参考输入处工作原理改变参考输入信号的特性典型应用输入整形，减小超调量

超前校正装置1234传递函数Gc(s)=K(1+αTs)/(1+Ts)，α1电路实现RC网络和运算放大器适用场景需要提高系统响应速度和稳定性关键参数超前因子α和时间常数T

超前校正的原理+α-1最大相位超前φm=sin?1((α-1)/(α+1))度√α最大相位频率ωm=1/(T√α)rad/sα高频增益高频增益提高α倍

超前校正的伯德图特性频率比ω/ωm相位超前(度)

超前校正的设计步骤分析原系统特性绘制原系统开环伯德图确定相位裕度不足量计算所需补偿的相