基于控制分配的四旋翼无人机故障诊断与容错控制：理论、方法与实践.docx

基于控制分配的四旋翼无人机故障诊断与容错控制：理论、方法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，四旋翼无人机凭借其独特的优势，如垂直起降、悬停能力、小巧灵活等，在军事和民用领域得到了广泛应用。在军事方面，可执行侦察、监视、目标定位等任务，为作战决策提供重要情报支持；在民用领域，其应用涵盖了航拍、物流配送、农业植保、电力巡检、灾害救援等多个方面。例如在物流配送中，能实现快速、高效的货物投递，尤其是在偏远地区或交通不便的区域，展现出极大的便利性；在农业植保领域，可携带农药进行精准喷洒，提高作业效率，减少人力投入。

然而，四旋翼无人机在实际运行过程中，不可避免地会面临各种故障