水下机器人的光视觉目标识别系统.pdf

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313ROBOTVol.31,No.3

20095May,2009

1002-0446(2009)-03-0254-08

LabviewCPG

1123

1.1000832.100083

3.100083

LabviewCPG

CPG

LabviewCPG

TP24A

LabviewBasedRealizationofMotionControlforSteeringEngineDriven

Wall-climbingRobotwithCPGNeuralNetwork

ZHANGLong1LIUYing1MENGCai2WANGTian-miao3

(1.SchoolofMechanicalEngineering,UniversityofScienceandTechnologyBeijing,Beijing100083,China;

2.SchoolofAstronautics,BeihangUniversity,Beijing100083,China;3.InstituteofRobotics,BeihangUniversity,Beijing100083,China)

Abstract:Accordingtothemechanicalcharacteristicsofsteeringenginedrivenwall-climbingrobot,aCPG(centralpat-

terngenerator)neuralnetworkmotioncontrolmethodbasedonLabviewisproposedforsteeringenginedrivenwall-climbing

robot.Firstly,withtheconceptofbionicmotioncontrol,theCPGneuralnetworkmodelofmotioncontrolisconstructed

forsteeringenginedrivenwall-climbingrobot.Thentherobot’sfreemotiononplaneisdividedintoacombinationoflinear

motionandturningmotion.BasedonthewaveformcharacteristicsoftheCPGneuralnetwork,thecorrespondingcontrol

signalsforactualmotionaregeneratedandoutput.Finally,thevalidityoftheproposedmethodisprovedwiththerobotplane

motioncontrolexperiment.

Keywords:Labview;steeringenginedrivenwall-climbingrobot;centralpatterngenerator(CPG);motioncontrol

1IntroductionCPG

MatsuokaWilson

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