工业机器人通用控制器研究开发.pdf

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第4卷第5期上海大学学报(自然科学版)

(

陈一民

一

(计算机工程与科学学院)

提要本文对机器人控制器的体系结构和发展进行了论述，针对传统机器人控制器所采用的上

下两级的分级控制结构，阐明了改进意见，提出一种新的机器人控制器的硬件体系结构．新型控

制器以通用的IPC(IndustrialcontrolPersonalComputer)为硬件平台，由2块三轴位置卡、1块^／

D、D／A卡和1块I／O卡等组成，采用通用的操作系统Windows作为软件平台．本文分析了机器人

控制算法、回原点程序及Windows环境下硬件中断实现的机制，并给出了Wmdows环境下编写中

断服务程序的方法．

差中竺圉法分．类号^TP!堕2坚14；w。ws中断服务程序：丝兰—鲞，工业靓罂

。

酝拄转韵，

0引言

工业机器人系统通常分为机器人本体和控制器两大部分．控制器的主要作用是根据用户

的指令对机器人本体进行操作和控制．国内机器人控制器，如原上海工业大学和航空部633所

研制的SIR一1型工业机器人，采用二级计算机系统作为控制器的核心部件，由Intel86／310机

作为系统的上位机，系统的下位机采用Intel8085为CPU的单板机，用来控制各关节的运动、

焊接、示教信息的传输、外部报警及传感信息的采集．我国的精密l号装配机器人控制器，采用

Intel公司的iSBC386／12系列计算机和iRMXⅢ实时多任务操作系统，采用上、下两级分布

式计算机结构．机器人控制器的硬件体系结构一定程度上决定了它采用何种操作系统．国外

机器人生产厂家各有自己的控制器，专用性强，互不兼容．控制器大多采用分级方式，如著名

PUMA、ADEPT、GRACO和Intelledexj机器人．控制器采用的CPU大都停留在早期的芯片

上，且都采用多CPU分布式结构，两级控制，而操作系统则都采用实时多任务操作系统iRMX

系列，成本高，人机界面差．

机器人控制器采用多CPU主要是为了解决早期单CPU运算能力不足的问题．当今

PentiumPro及PentiumⅡCPU的运算速度和处理数据能力是8080CPU的数千倍．用单一

-收稿剐胡：1998—02—05

上海市自然科学基金(925514063．9555uo00)和上海市高等学校自然科学基金(96A6。】资助项目

陈一民，男，1961年生，硕士，副教授；上海大学计算机工程与科学学院，上海市延长路149~(200072)

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上海大学学报(自然科学版)第4卷

的CPU替代早期多CPU结构已具可能．现在AGP、PCI和ISA总线的工业控制计算机性能

越来越完善，功能越来越强大，具有很强的扩展性、开放性以及很高的性能价格比，已出现的基

于AGP、PCI和ISA总线工控机的CNC数控系统，从侧面说明了高性能的工控机作为机器人

控制器硬件平台是可能的．

机器人是否先进很大程度上取决于其控制器，机器人控制器的成本较大程度上决定了机

器人的价格，开发一个低成本的工业机器人通用控制器十分必要．从目前的发展和今后的趋势

看，机器人控制器采用通用计算机将成为一个主-流l，机器人控制器硬件平台将采用32位

CPU或64位CPU的工控机，并具有多种传感器接口和阿络接口，软件平台将采用具有win—

dows风格的多任务操作系统．基于以上的分析，我们研究开发了基于IPC和Windows的机器

人通用控制器．同时，据占世界机器人市场份额第四、欧洲最早研究机器人的德国KUKA公

司介绍，他们也正在研究基于Pentium级