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TechnicalReference
GeneralDescription
ServoMotorCompensationFeaturesCommandLanguage
Galilmotorcontrollersprovideacompensationfilter,whichincludesaGalil‘sCommandLanguageiscomprisedofintuitive,two-letter,
PID(Proportional-Integral-Derivative)filterfollowedbyanotchfilterEnglish-likeASCIIcommandsthatmakeprogrammingquickandeasy.
andalow-passfilter.Thecompensationalsoincludesvelocityandaccel-Forexample,the“BG”commandbeginsmotionwhilethe“SP2000,
erationfeedforward.Allfilterparametersareadjustable,allowingservo4000”commandsetsthespeedoftheX-axisas“2000”andthe
systemtuningforbestperformance.DualloopcontrolisprovidedforY-axisto“4000”.Commandsareincludedforsystemset-up,tuning,
reducingtheeffectofbacklash.prescribingmotion,errorhandlingandapplicationprogramming.
Thedual-loop(DV)featureenablesthecontrollertocompensateforCustomcommandscanbecreateduponrequest.
mechanicalbacklash.Typically,dual-loopsystemsusearotaryencoderOneofthemorepowerfulfeaturesofallGalilcontrollersistheir
onthemotorandalinearencoderontheload(mostGalilcontrollersabilitytostoreandexecutecomplexapplicationprogramsdesignedby
acceptinputsfromtwoencodersperaxisasastandardfeature).Dual-theuser.Applicationprogramscanbedownloadeddirectlytothecon-
loopcontrolchangesthestandardPIDcontrolandclosesthepositiontrollerandexecutedwithouthostintervention.Themainbenefitisthat
loopwiththeloadencoder(“PI”)andderivesthedampingterms(“D”)thisfreesthePCforsystem-leveltasks.Infact,Galilcontrollerspermit
fromthemotorencoder.Thismethodprovide
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