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第卷第期
机器人ΡΟΒΟΤ∂
年月
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文章编号222
开放式机器人控制器综述Ξ
孙斌杨汝请
上海交通大学机器人研究所上海
摘要本文对开放式机器人控制器的研究进行了概括和总结综合叙述了开放式机器人控制器的思想及优
点从控制结构硬件和软件实现的角度总结了已有的研究工作指出了开放式机器人控制器的发展方向
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关键词机器人控制器开放结构控制
中图分类号×°文献标识码
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1引言2开放式机器人控制器−
ΙντροδυχτιονΟΡΧΟπενΡοβοτ
现代化工业生产和机器人研究对机器人控制器Χοντρολλερ
开放性的要求越来越迫切制造业要求工业机器人目前国际上对机器人控制器的开放性还没有
具有更大的柔性和更强大的编程环境适应不同的明确的定义根据对开放的官方定义开放
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应用场合和多品种小批量的生产计算机集成制造系统应满足系统的应用能在不同的平台之间移植
≤要求机器人能和车间中的其它自动化设备集能与其他应用系统交互为用户提供一致的交互方
成在一起研究人员为了提高机器人系统的性能和式
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