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带缆遥控水下机器人水动力数学模型：构建、验证与应用

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋占据了地球表面积的约71%，蕴藏着丰富的生物、矿产、能源等资源，是人类社会可持续发展的重要物质基础。随着陆地资源的日益减少，开发利用海洋资源成为全球关注的焦点。在这一背景下，带缆遥控水下机器人（TetheredRemotelyOperatedVehicle，T-ROV）作为一种重要的海洋探测与作业装备，得到了广泛的应用和发展。

T-ROV通过脐带缆与水面母船相连，由母船提供动力和控制信号，能够在复杂的海洋环境中执行各种任务，如海洋地质勘探、海洋生物调查、水下设施检测与维护、海洋资源开发等。相较