工业机器人工具设计及仿真--工业机器人快换装置.pptxVIP

在实际生产过程中，一个产品需要经过多道复杂工序，每个工位的机器人负责单一的工作，企业需要配置多台机器人才能完成整个工艺过程,这样的自动化生产线对机器人的数量要求较多，占用工作空间较大，企业的生产制造成本大幅增加。因此，流水线式的机器人作业在产品不便于移动、工作空间有限等情况下并不适用，反而单台机器人实现多种操作任务的方案更加可行。

随着工业机器人逐步向模块化、可重构化方向发展，机器人可以通过更换末端执行工具以实现多种操作任务,较前多采用人工手动更换的方式。人工手动更换执行工具存在很多不足：

一方面，更换工作头的过程本身很繁琐，频繁更换机器人末端工具会造成人力、物力以及时间的浪费；

另一方面，每次更换末端执行器后都需要重新定位，加工误差变大。以上因数严重地制约了机器人的推广和应用。

当前提高机器人作业速度的方式之一就是减少机器人手臂末端执行器的更换时间，为了解决执行器更换速度慢、柔性差的问题，许多公司相继研发推出了机器人快换接头。快换接头的出现无疑是提高了工业机器人的作业效率，给工业生产带来了方便。现在，快换接头获得了普遍的运用，变成大多数工业机器人的重要组成部分。

机器人工具快换装置相比传统手动模式的优点在于：

1.生产线更换可以在数秒内完成；

2.维护和修理工具可以快速更换，大大降低停工时间；

3.通过在应用中使用1个以上的末端执行器，从而使柔性增加；

4.使用自动交换单一功能的末端执行器，代替原有笨重复杂的多功能工装执行器。

3.1国内外研究现状

美国ATI生产的机器人末端工具快换装置，内部集成了切换机构及锁紧机构，具有极高的抗力矩能力及重复精度。压缩空气通入活塞，产生作用力推动活塞运动，锁紧钢球在推力的作用下向外运动，被推进锁紧环并锁住工具盘；当反向压缩空气，钢球在摩擦力的作用下缩回，实现工具盘与主盘分离。

美国AGI生产的自动更换装置，采用凸轮式锁紧机构，活塞驱动凸轮进入工具盘内的锁紧端口中，保证机器人末端工具更换的柔顺性，可靠性以及较高的重复定位精度，日常保养与维修所需时间短，能够保障机器人作业的正常运行。图美国ATI快换装置图AGI快速快换装置

德国Schunk公司是专业的气动夹具的制造商，主要产品有工件夹紧装置及自动抓取系统。Schunk公司生产的工具快换装置，其自动锁紧机构没有弹簧力作用，其动力源为压缩空气。

日本霓达(NITTA)生产的自动更换装置，在工具盘接口上设有锁紧螺栓，利用特殊凸轮结构设计将机械手臂端的主盘与工具盘结合，位于机器人手臂主盘端口的凸轮依靠气缸作用力锁紧或解锁工具盘。同时，气缸内安装有弹簧，即使在气压一时消失的情况下，工具盘接头与主盘接头也不会分离，从而保证连接可靠稳定。Schunk快换装置NITTA快换装置

上海桥田智能设备有限公司是一家致力于机器人工具快换系统的国内知名企业。其研发的QT-2060快换装置，拥有三个锁紧机构，三个定位机构；最大搬运重量有2060kg；采用卡槽式锁紧机构设计，其中单个锁紧机构设有9个独立钢珠卡槽；并设计有机械防脱落机构，意外断气断电不会脱落。

郑州领航机器人有限公司研发的LTC-0300E机器人工具快换装置，有4个模块扩展安装面，可进行气路模块和信号模块的扩展。锁紧力能达到35421N，适用于搬运、码垛、焊接、打磨、去毛刺等应用。当气体压力丢失时自锁，即使主盘意外断气，主盘与工具盘也不会分离。

图桥田QT-2060快换装置图领航LTC-0300E快换装置

３.2总体结构及其原理

机器人末端工具快速更换装置，主要包括主盘和工具盘两部分。主盘通过法兰固定于机器人手臂上，工具盘放置在工具架上，其末端安装有执行工具，一个主盘配置有多个不同的工具盘及相应的末端执行工具。

在生产作业过程中,机器人可以根据指令要求松开当前的执行工具,锁紧下一道工序所需要的工具盘及末端执行工具，在数秒内完成执行工具的快速更换，具有可重复性和可靠性，增强制造生产线的柔性，提高了机器人的作业能力和使用效率，真正实现一机多用，促使企业生产向自动化、无人化方向演进。

3.2.1快速系统组成

机器人末端工具快速更换系统是由主盘、放置在工具架上的工具盘、适应盘机器人以及一些辅助部件组成的。主盘通过法兰盘连接于机器人手臂上，末端执行器通过适应盘与工具盘连接。企业可以根据自身需求，对同一台机