工业机器人工具设计及仿真--工业机器人柔性工具设计.pptxVIP

第二章工业机器人柔性工具设计

随着科技的进步和社会的发展，产品市场逐渐由卖方市场向买方市场转变，市场需求个性化、多样化、快速化更加突出，对制造业提出了新的挑战。柔性制造系统作为传统刚性制造系统的进化升级，其具有市场响应快、产品生产范围广、设备利用率高、加工成本低、产品质量好等优势。

柔性制造系统的柔性主要集中在设备柔性、工艺柔性、产品柔性、控制柔性、管理柔性等方面。其中柔性工具系统作为柔性制造系统设备层柔性的关键部分之一，对整个柔性制造系统柔性的实现至关重要。;2.1柔性工具的设计要求及方法

2.1.1柔性工具的一般设计方法

柔性工具的一般设计流程可以总结为需求分析、概念设计、构形设计、试生产与优化设计四个步骤。

（1）柔性工具需求分析，柔性夹具的需求分析主要是确定用户需求、掌握设计目标、了解设计任务，包括工件的形状、尺寸、系列等信息。

（2）柔性工具概念设计，通过对需求的分析，进行柔性工具的概念设计，包括对柔性夹具定位点（面）、夹紧点（面）、装夹次数、装夹方向等的规划，确定柔性夹具的夹紧原理，形成初步的概念方案。

（3）柔性工具构形设计，柔性夹具构形设计阶段是对概念设计具体化的过程，包括设计出全部的基础件、定位件、夹紧件和联接件等，并完成柔性工具各元件的装配。

（4）柔性工具的试生产与优化设计，柔性工具设计完成后还要进行试制和优化，可以通过有限元分析、动力学分析等手段对柔性工具进行实验仿真，以发现问题、进行系统优化。

;2.1.2柔性夹具及其设计的发展

（1）柔性夹具的发展方向

柔性夹具作为与工件直接接触、直接影响工件加工质量的辅助加工设备之一，其发展方向将以提高产品质量、降低生产成本为主线，朝着自动化程度高、柔性大、精度高、调整时间短等方向发展。

自动化程度高就是柔性夹具将进一步融入机、电、气、液、磁等技术，减少工人手工操作；

柔性大就是柔性夹具的适应性更广，能适应不同产品的装夹需要；

精度高就是柔性夹具的制造精度、定位精度、装夹精度更高，以适应高精密加工；

调整时间短就是柔性夹具接口标准化程度更高，广泛使用快换元件，短时间内就可实现其功能的转变，降低工艺时间，提高生产效率。;2.1.2柔性夹具及其设计的发展

（2）柔性夹具设计的发展方向

随着信息技术的发展，以计算机辅助夹具设计技术为主的柔性夹具设计将成为未来的发展方向之一。计算机辅助柔性夹具设计系统的核心模块为逻辑推理模块，根据推理机制的不同，可以是专家系统、基于实例的推理、基于知识的推理以及柔性夹具布局方案的优化算法等，因此构建丰富的知识库、柔性夹具实例库、元件库将是实现柔性夹具计算机辅助设计的关键。同时，柔性夹具作为知识密集型产品，其概念阶段的创新设计将成为柔性夹具设计发展的另一方向。基于质量功能展开QFD，发明问题解决理论TRIZ等的集成创新方法，将成为提高柔性夹具创新程度的重要理论支撑。;2.2柔性手指结构设计

2.2.1结构组成和变形原理

柔性手指的关节三维结构模型如图所示。关节主要由乳胶管、约束环、弹簧钢板和端盖等组成，乳胶管、约束环和堵头构成密封良好的腔体称为人工肌肉。关节由2个独立的人工肌肉并联而成，具有1个自由度，能实现较大的弯曲变形。通入压缩气体后，约束环只起到约束乳胶管径向膨胀的作用，关节在轴向合力∑Fp与合力矩∑M共同作用下朝着弹簧钢板的一侧弯曲。关节受力变形情况见图（c）所示。;?;?;?;2.3气动柔性三指机械手

2.3.1三指机械手结构与功能

气动柔性三指机械手采用中心对称式结构，主要由手腕、手掌和柔性手指组成，如图所示。3个手指以中心对称的方式分布于手掌上。腕关节采用回转气缸进行驱动，以实现机械手的回转运动。该机械手具有7个自由度，通过控制系统协调各个手指和气缸配合运动，可实现3种抓取模式，以适合对球形、圆柱形、方形、三角形等多种形状和尺寸物品进行抓取。;2.3.2手掌结构设计

机械手手掌为圆盘状，设有安装通孔，柔性手指通过连接件与手掌进行连接，连接件与手掌安装位置装有回转气缸，可调整手指相对于手掌的位姿，以适应对不同形状、尺寸物体的抓取。;2.3.3柔性手指设计

柔性手指采用多关节串联，其中远关节采用单向弯曲关节；为增加手指的刚性，提高夹持能力，基关节采用双气囊驱动单向弯曲关节。手指的气动柔性关节主要由气囊、约束环和弹性骨架组成，其中气囊采用乳胶管、弹性骨架采用板弹簧。关节端盖与气囊之间形成密闭的空间，约束环用来限制气囊的径向变形。施加气压后，气囊受压膨胀变形