工业机器人工具设计及仿真--第一章 机器人末端执行器.pptxVIP

第一章机器人末端执行器

机器人必须有“手”，这样它才能根据电脑发出的“命令”执行相应的动作。“手”不仅是一个执行命令的机构，它还应该具有“触觉”。机器人的手一般由方形的手掌和节状的手指组成。为了使机器人手具有触觉，在手掌和手指上都装有带有弹性触点的触敏元件(如灵敏的弹簧测力计)；当手指触及物体时，触敏元件发出接触信号。如果要感知冷暖，则还可以装上热敏元件。

在各指节的连接轴上装有精巧的电位器(一种利用转动来改变电路的电阻而输出电流信号的元件)，它能把手指的弯曲角度转换成“外形弯曲信息”。把外形弯曲信息和各指节产生的接触信息一起送入电子计算机，通过计算就能迅速判断机械手所抓的物体的形状和大小。;现在，机器人手已经具有了灵巧的指、腕、肘和肩胛关节，能灵活自如地伸缩摆动，手腕也会转动弯曲。通过手指上的传感器还能感觉出抓握的东西的重量，可以说机器人手已经具备了人手的许多功能。

;工业机器人的末端执行器是一个安装在移动设备或者机器人手臂上,使其能够拿起一个对象,并且具有处理、传输、夹持、放置和释放对象到一个准确的离散位置等功能的机构。这是末端执行器的一个定义，它一般安装于工业机器人手腕部位。有了末端执行器，工业机器人可以完成搬运物品、装卸材料、组装零件、焊接、喷漆等工作任务，尤其在高风险环境工作的时候，它比人更能适应工作。

;工业机器人是一种通用性较强的自动化作业设备，而其末端执行器则是直接执行作业任务的装置，大多数末端执行器的结构和尺寸都是根据其不同的作业任务要求来设计的，从而形成了多种多样的结构形式。通常，根据其用途和结构的不同可以分为机械式夹持器、吸附式末端执行器和专用的末端工具(如焊枪、喷嘴、电磨头等)三类。

(1)夹钳式取料手；

(2)吸附式取料手；

(3)专用操作器及转换器；

(4)仿生多指灵巧手;

(5)其他手。

;同时，为了方便的更换末端执行器可设计一种末端执行器的快换接头装置来形??工业机器人上的机械接口。较简单的可用法兰盘作为机械接口处的转换器，为了实现快速和自动更换末端执行器，可以采用电磁吸盘或者气动缩紧的接换器。

;末端执行器是直接执行工作的装置，它对增强机器人的作业功能、扩大应用范围和提高工作效率都有很大的影响，因此系统地研究末端执行器有着重要的意义。被抓取物体的不同特征，会影响到末端执行器的操作参数；物体特征又同操作参数一起，影响末端执行器的设计要素。物体特征、操作参数与末端执行器设计要素的关系如图1-2所示。

;（1）回转型：当手爪夹紧和松开物体时，手指作回转运动。当被抓物体的直径大小变化时，需要调整手爪的位置才能保持物体的中心位置不变。

; ;2.1.1夹钳式取料手

夹钳式手部与人手相似，是工业机器人广为应用的一种手部形式。它一般由手指1(手爪)和驱动机构3、传动机构2及连接与支承元件4组成，如图所示，并能通过手爪的开闭动作实现对物体的夹持。;2.1.1夹钳式取料手

;1.手指

手指是直接与工件接触的部件。手部松开和夹紧工件，就是通过手指的张开与闭合来实现的。机器人的手部一般有两个手指，也有3个或多个手指，其结构形式常取决于被夹持工件的形状和特性。

指端的形状通常有两类：V型指和平面指。

如图2.3所示的3种V型指端的形状，用于夹持圆柱形工件。

如图2.4所示的平面指为夹钳式手的指端，一般用于夹持方形工件(具有两个平行平面)，板形或细小棒料。另外，尖指和薄、长指一般用于夹持小型或柔性工件。其中，薄指一般用于夹持位于狭窄工作场地的细小工件，以避免和周围障碍物相碰；长指一般用于夹持炽热的工件，以免热辐射对手部传动机构的影响。;;指面的形状常有光滑指面、齿形指面和柔性指面等。

光滑指面平整光滑，用来夹持已加工表面，避免已加工表面受损。

齿形指面的指面刻有齿纹，可增加夹持工件的磨擦力，

以确保夹紧牢靠，多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。

柔性指面内镶橡胶、泡沫、石棉等物，有增加磨擦力、保护工件表面、隔热等作用，一般用于夹持已加工表面、炽热件，也适于夹持薄壁件和脆性工件。;2.传动机构

传动机构是向手指传递运动和动力，以实现夹紧和松开动作的机构。该机构根据手指开合的动作特点分为回转型和平移型。回转型又分为一支点回转和多支点回转；根据手爪夹紧是摆动还是平动，又可分为摆动回转型和平动回转型。

1)回转型传动机构

夹钳式手部中使用较多的是回转型手部，其手指就是一对杠杆，一般再同斜楔、滑槽、连杆、齿轮、蜗轮蜗杆或螺杆等机构组成复合