智能网联汽车概论项目一汽车空调系统检查47课件.pptx

项目一汽车空调系统检查1智能网联汽车概论知识点：道路识别?2023郭彬allrightsreserved

道路识别真实的道路通过激光雷达转换成汽车认识的道路，供自动驾驶汽车行驶；或通过视觉传感器识别出车道线，提供车辆在当前车道中的位置，帮助智能网联汽车提高行驶的安全性。

道路识别1.道路识别的定义与分类道路识别的任务是提取车道的几何结构，如车道的宽度、车道线的曲率等；确定车辆在车道中的位置、方向；提取车辆可行驶的区域

道路识别1.道路识别的定义与分类依据道路类型的不同，道路分为结构化道路和非结构化道路

道路识别2.道路图像的特点阴影条件下的道路图像先对道路的阴影进行检测和去除

道路识别2.道路图像的特点强弱光照条件下的道路图像强光照射弱光照射

道路识别2.道路图像的特点雨天条件下的道路图像雨水对道路有覆盖雨水能反光

道路识别3.道路识别的流程和方法流程采集原始图像→图像灰度化→图像滤波→图像二值化→车道线提取

道路识别3.道路识别的流程和方法

道路识别3.道路识别的流程和方法基于区域分割的识别方法基于道路特征的识别方法基于道路模型的识别方法基于道路特征与模型相结合的识别方法

道路识别3.道路识别的流程和方法车道线识别举例1.原始图像I=imread(C:\桌面\t.jpg);figure(1)imshow(I)title(原始图像)

道路识别3.道路识别的流程和方法车道线识别举例2.图像灰度化I1=rgb2gray(I);figure(2)imshow(I1)title(灰度图像)

道路识别3.道路识别的流程和方法车道线识别举例3.图像滤波I21=medfilt2(I1);%高斯滤波I22=filter2(fspecial(average,3),I21)/255;%平滑滤波figure(3)imshow(I22)title(图像滤波)

道路识别3.道路识别的流程和方法车道线识别举例4.图像二值化I3=im2bw(I22);figure(4)imshow(I3)title(图像二值化)

道路识别3.道路识别的流程和方法车道线识别举例5.图像边缘检测I4=edge(I3,canny);figure(5)imshow(I4)title(图像边缘检测)

道路识别3.道路识别的流程和方法6.霍夫变换[H,T,R]=hough(I4);figure(6)imshow(H,[],XData,T,YData,R,InitialMagnification,fit)title(霍夫变换图像)xlabel(\theta轴)ylabel(\rho轴)axison,axisnormalholdonP=houghpeaks(H,2,threshold,ceil(0.3*max(H(:))));x=T(P(:,2));y=R(P(:,1));plot(x,y,‘s’,‘color’,‘white’) 车道线识别举例

道路识别3.道路识别的流程和方法7.车道线检测lines=houghlines(I4,T,R,P,FillGap,50,MinLength,50); figure(7)imshow(I4)title(车道线检测)

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