腿足机器人运动控制原理与仿真实践教程 课件 第3章-3D单腿稳定运动控制方法.pptx

;腿足稳定运动控制中一个经典且被广泛应用的方法就是Raibert在1985年写的《leggedrobotthatbalance》中的“三段式”运动规划与控制方法；本次课尝试在webots中搭建书中第6章的单腿机器人跳跃模型，构建3D空间全向跳跃的控制器，深入学习书中理论并通过仿真实践加深腿足机器人控制的理解；;2.1“三段式”控制;躯干平衡的控制率为Hopping是一个有规律的周期运动控制，每个周期中的运动都可以归为不同阶段或者状态，下面引入状态机概念，状态机调控着hoping过程的每个阶段，每个阶段的切换是根据当前感知数据，根据关键事件标志切换的。例如hopping可以划分为：Compression、Thrust、Flight、Landing等阶段，当弹簧腿的速度从负变为正即0，则状态机从Compression切换为Thrust，这个状态下要采取的控制为:开始蹬腿并调整躯干姿态，完整的hopping状态机如图;中性点对称轨迹非对称轨迹;机器人运动速度估计，其思路就是机器人腿部处于支撑相时，其足端与地面紧密接触，假设其不会滑动，则机器人机身的运动速度与腿部的运动速度即为大小相同方向相反的量，腿上的速度可以通过运动学变换得到，变换中通过腿部安装的关节位置传感器测量映射为腿足末端运动速度，即可得到机器人机身的速度估计：;在计算前足位时，考虑了两个因素，用实际测得的运动速度来近似地确定中性点的位置，利用前向速度与期望速度的误差计算距离中性点的偏移量，使系统加减速，中性点和偏移量结合起来指定控制系统如何放置脚，上述表示为：;根据运动学计算期望的hip角度;压缩弹簧单腿简化控制量图;2.1Hopping运动规划;2.1Hopping能量分析;2.1Hopping能量分析;2.2仿真算法;2.2仿真算法;3仿真实验;3仿真实验;3仿真实验;3仿真实验;;编译好代码后进行webots仿真，选择我们的3D_single_leg_controller控制器，点击realtime仿真按扭，机器人开始自己建立跳跃震荡运动，默认的参数会使得机器人正常跳跃起来，当参数不合适时候，可能无法建立有效震荡，从而机器人会倾倒。机器人正常跳跃起来后通过键盘的w-s-a-d按键进行前-后-左-右速度调节，机器人会追踪给定速度。调整如下参数进行仿真验证，加深算法掌握程度：

周期震荡参数;修改其中RPY_Angle[0]?/?2.0和-phi_td/3.0参数，仿真验证参数对姿态稳定性的影响。

支撑摆动相参数

;4思考作业