腿足机器人运动控制原理与仿真实践教程 课件 第6章-四足机器人SLIP控制.pptx

;;压缩弹簧单腿简化控制量图;躯干姿态控制;上一章节介绍基于足端位置轨迹规划的控制方法，这种控制方法简单但机器人运动鲁棒性不足，且无法对外力扰动做出调整，从而无法实现类似BigDog“踹不倒”的炫酷效果。虽然波士顿动力2010年前后就展示了四足机器人跑、跳、踹不倒等高动态特性，但作者开始读研时国内并没有类似的腿足控制技术，故作者读研期间领到的第一个科研任务就是赋予四足机器人一定扰动适应能力，实现类似“踹不倒”的展示效果。本章内容以作者2016年前后针对山东大学机器人研究中心研制的SCalf-II四足机器人控制技术为引导，开始介绍基于简化动力学模型的四足机器人控制方法，赋予四足机器人一定的柔顺特性、外力扰动适应特性，实现具有一定扰动适应能力、实用的稳定对角步态控制。;（1）姿态稳定性分析

由于Trot步态是一种动步态，在支撑相，处于对角线上的两只腿同时支撑躯干运动，在Trot步态中机器人躯干很容易绕其对角线旋转，因此必须对躯干姿态进行控制。

为简化四足运动的控制算法，我们引入虚拟腿的概念。由于Trot步态以对角线上的两条腿两两为一组，每组腿的运动形式相同，其髋关节作用于躯干的力也类似，因此对角线上两条腿的运动可以等效成为一条虚拟的腿。;虚拟Hip位置：;假定足与地面之间没有相对滑动，腿部质量为零，所有的质量均集中于躯干上，建立系统的动力学模型如下：;Trot步态控制器;四足机器人对角步态控制器的控制框图;仿真验证;思考与作业

4.1验证性实验

基于上述机器人控制方式，尝试控制机器人：

全向运动，通过记录GPS位置或者直接绘制躯干运动轨迹查看跟随效果；

修改SLIP控制参数，试验与侧向冲击相关参数，并调出最优效果；

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4.2自行探索实验

通过调参和模式调整实现仿真中四足机器人

1.2m/s以上快速运动

上下10°以上斜坡（自己搭建）

5cm楼梯地形

记录实验数据，绘制数据图证明上述实验结果。

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4.3思考与探索：

本节学习的SLIP控制方法优缺点，是否可应用于双足机器人运动控制？