腿足机器人运动控制原理与仿真实践教程 课件 第4章-四足机器人全身位姿控制.pptx

;四足机器人足端保持不动，实现躯干位置和姿态的运动，运动效果看似跳舞，其躯干也是实际场景中云台效果;位姿全身控制分析;位姿全身控制分析;位姿全身控制分析;;URDF是XML，它是一种文本格式。因此，您可以在任何文本编辑器中创建文件。建议使用具有良好XML支持的IDE。;/urdf/XML/link;/urdf/XML/link;/urdf/XML/link;/urdf/XML/link;Joint单元描述关节的运动学和动力学，也规定了关节的安全限位。;name(必要)指定关节名字

type(必要)指定关节的类型，可以是以下其中一种:

revolute-一种沿轴旋转的铰链关节，其范围由上限和下限指定。

continuous?-连续的铰链关节，绕轴旋转，没有上限和下限。

prismatic?-沿轴滑动的滑动关节，其范围由上限值和下限值指定。fixed-这不是一个真正的关节，因为它不能移动。所有的自由度都是锁定的。这种类型的接头不需要指定其他属性，如axis、dynmaics等;

floating?-这个关节允许所有6个自由度的运动。

planar?-这个关节允许在垂直于轴的平面上运动。;origin子连杆在父连杆坐标中的位置

属性1:xyz=x偏移y便宜z偏移

属性2:rpy=x翻滚y俯仰z偏航(单位是弧度)

parent父link名称

child子link名称

axis(默认为(1,0,0))在关节框架中指定的关节旋转/平移轴

calibration(可选)关节的参考位置，用于校准关节的绝对位置。

rising(可选)当关节向正方向移动时，这个参考位置将触发上升沿。

falling(可选)当关节向正方向移动时，这个参考位置将触发下降沿。

dynamics指定关节物理属性的元素

damping(可选)?关节阻尼值(对于移动关节，单位[N?s/m]，对于旋转关节，单位为[N?m?s/rad])。

friction(可选)关节静摩擦值(移动关节[N]为单位，转动关节[N?m]为单位)。

limit一个元素可以包含以下属性:

lower(可选，默认为0)一个指定关节下限的属性

upper(可选，默认为0)指定关节上限的属性

effort(必要)关节的最大输出力

velocity(必要)关节最大关节速度;;;3.程序解析;程序代码中首先看初始变量定义：;3.程序解析;3.程序解析;3.仿真效果;四、思考与作业

4.1思考与探索：

仿真环???中搭建了一个随机运动的云台，将四足机器人放置在该云台上，通过本章节学习到的知识，设计机器人控制器，使得机器人在云台上保持姿态稳定（roll和pitch角尽量维持在0）的时间越长越好。

提示：机器人不进行任何控制时，随着云台随机的转动，机器人会因摩擦力不够而滑落或翻滚；控制器设计中姿态调整策略可以想象人或者动物在上下坡面时的姿态，即使当前没有太多力学理论知识支撑，但从自然界中生物的行为建立仿生运动策略也是一种很好的科研方式。