腿足机器人运动控制原理与仿真实践教程 课件 第1章-webots机器人系统搭建.pptx

Webots机器人系统搭建

课程介绍四构建机械臂控制器一Ubuntu虚拟机系统二Webots仿真软件安装三搭建三自由度机械臂五控制器优化与其他功能探索

Ubuntu虚拟机系统VMplayerUbuntu20系统，密码123已安装必要软件1）提供配置好的虚拟环境：

Ubuntu虚拟机系统2）若安装ubunt20.04非虚拟机或者自己配置虚拟机，需安装如下安装包：Ubuntu-20.04Webots-2023b）CmakeVscodeRos-noetics（推荐，机器人操作系统使用）

Webots仿真软件安装推荐方案：Debian软件包方式安装：下载sudoaptinstall./webots_2023a-rev2_amd64.deb或者：sudogdebiwebots_2023a-rev2_amd64.debtips:Linux下安装完成webot软件后需要自行下载assest文件，并将其解压到:~/.cache/Cyberbotics/Webots/assets/

搭建三自由度机械臂Webots介绍

《机器人学导论》中三自由度机械臂经典模型为例进行建模控制学习搭建三自由度机械臂

搭建三自由度机械臂创建工程：

搭建三自由度机械臂仿真环境搭建：

搭建三自由度机械臂创建机器人节点：

搭建三自由度机械臂创建机器人底座

搭建三自由度机械臂创建机械臂

搭建三自由度机械臂创建机械臂

搭建三自由度机械臂创建机械臂创建连杆的虚拟驱动电机创建第一个连杆

搭建三自由度机械臂创建机械臂创建连杆组碰撞属性设置关节轴方向与位置

构建两节机械臂通过复制创建第二个hingeJoint搭建三自由度机械臂创建机械臂

搭建三自由度机械臂创建机械臂构建第三级机械臂

构建机械臂控制器

Cmake控制器编译配置图构建机械臂控制器

构建机械臂控制器

构建机械臂控制器控制代码

构建机械臂控制器键盘识别代码

构建机械臂控制器在当前目录下创建build文件夹并打开terminal终端，通过cmake..配置，make-j编译：

构建机械臂控制器编译生成图

构建机械臂控制器选择编译后控制器进行仿真

补充直接打开webots工程文件

在vscode中编辑代码时有时会发现头文件或函数行下面有红色波浪线，表示vscode找不到文件或者函数的位置，可在vscode的插件模块中搜索c/c++extension，点击install安装

构建机械臂控制器在当前目录下创建build文件夹并打开terminal终端，通过cmake..配置，make-j编译：