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理论力学中南大学土木建筑学院1
一、平面运动的定义
在运动过程中，刚体上任一点到某一固定平面的距离始终保持不变。也就是说，刚体上任一点都在与该固定平面平行的某一平面内运动。具有这种特点的运动称为刚体的平面运动。
刚体的平行移动刚体的定轴转动
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刚体的平面运动
复杂运动
简单运动
合成
分解
例如:曲柄连杆机构中连杆AB的运动，
A点作圆周运动，B点作直线运动，因此，AB杆的运动既不是平移也不是定轴转动，而是平面运动。
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平面图形S在其
自身平面内的运动
研究平面运动!
不需考虑刚体的形状和尺寸，只
!
平面图形S在与Ⅰ平行的平面Ⅱ内运动
需研究平面图形的运动，确定平
面图形上各点的速度和加速度。
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到固定平面Ⅰ的距离不变
二、平面运动的简化
刚体的平面运动
简化
三、平面运动方程
为了确定代表平面运动刚体的平面图形的位置，我们只需确定平面图形内任意一条线段的位置。
任意线段AB的位置可
用A点的坐标和AB与x轴夹角表示。因此图形S的位置决定于xA,yA,φ三个
独立的参变量。所以
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在该瞬时的位置也就确定了。
四、平面运动分解为平移和转动
当图形S上A点不动时，则刚体作定轴转动；
当图形S上φ角不变时，
则刚体作平移。
故刚体平面运动可以看成是平移和转动的合成运动。
平面运动方程yA=f2(t)
对于每一瞬时t，都可以求出对应的xA,yA,φ,图形S
xA=f1(t)
φ=f3(t)
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车轮对于静系的平面运动（绝对运动）
动系Ax,y,相对静系的平移（牵连运动）车轮相对动系Ax,y,的转动（相对运动）
例如车轮的运动
车轮的平面运动可以看成是车轮随同车厢的平移和相对车厢的转动的合成。
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三种运动都是刚体运动
车轮的平面运动
随基点A的平移绕基点A的转动
刚体的平面运动可以分
解为随基点的平移（牵
连运动）和绕基点的转
动（相对运动）。
我们称动系上的原点A为基点，于是
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①以A为基点:随基点A平移到AB后,绕基点转Δφ1角到AB；
②以B为基点:随基点B平移到AB后,绕基点转Δφ2角到AB。
图中看出：AB//AB//AB，Δφ1=Δφ2；于是有
再例如:平面图形S在Δt时间内从位置I运动到位置II
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任意选取，通常选取运动情况已知的点作为基点
运动规律与基点的选择有关
运动规律与基点的
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