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自动控制原理

第6讲——控制系统的校正

控制系统校正的基本概念

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控制系统的基本控制规律

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超前校正装置及其参数的确定

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滞后校正装置及其参数的确定

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滞后-超前校正装置及其参数的确定

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期望对数频率特性设计法

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分析：已知结构、参数→数学模型→动、静态性能分析→性能指标与参数的关系

设计：实际→性能指标→选择控制方案、结构→参数、元器件→建立实用系统

设计问题更复杂：

（1）答案不唯一

（2）选择结构、参数时，在满足性能指标上→相互矛盾→需折中，复杂化

（3）技术要求、经济性、可靠性、安装工艺、使用环境、能源供应、物理实现等问题。

校正问题：

系统的基本组成部分（被控对象、测量元件、功率放大元件、执行元件等），按照反馈控制原理可联成基本控制系统。但往往难以满足性能要求，需要在系统原有结构上加入新的附加环节，作为同时改善系统稳态性能和动态性能的手段。

系统的校正（设计）：在不改变系统基本部件的前提下，选择合适的校正装置，确定参数、满足各项性能要求。

6.1控制系统校正的基本概念

6.1.1控制系统的性能指标

性能指标是用于衡量系统具体性能（平稳性、快速性、准确性）的参数，主要分为稳态性能指标与动态性能指标两大类。

一、稳态性能指标

系统的稳态性能与开环系统的型别v与开环传递系数K有关，常用静态误差系数衡量：

静态位置误差系数Kp=1+K：反映闭环系统跟踪阶跃信号的能力。

静态速度误差系数Kv=K：反映闭环系统跟踪斜坡信号的能力。

静态加速度误差系数Ka=K：反映闭环系统跟踪加速度信号的能力。

误差系数越大，稳态误差ess就越小。

二、动态性能指标

分为三类，常用的性能指标主要有：

1.时域指标：最大超调量σ%（反映平稳性）、调节时间ts（反映快速性）。

2.频域指标：

1）开环频域指标：

稳定性指标：相位裕量、幅值裕量Lh、中频段宽度h；

快速性指标：幅值穿越频率c。

2）闭环频域指标：谐振峰值Mp（反映平稳性）、频带宽度b（反映快速性）。

3）复域指标：

常用闭环系统的主导极点所允许的最小阻尼比ζ（反映平稳性）与最小无阻尼自然振荡频率n（反映快速性）衡量。

三、性能指标提出原则

1.具体系统对性能指标的要求不同

系统性能往往是相互矛盾的，要以不同系统对不同性能的侧重点来确定各种指标的要求，一般要采用折中的方案。如调速系统侧重于系统响应的平稳性与稳态精度；而随动系统则侧重于响应的快速性。

2.兼顾经济性与可靠性

既要考虑技术要求，还要考虑方案实现的可行性、经济性、工艺条件、现场环境与系统的可靠性。

6.1.2校正的一般概念与基本方法

一、校正的一般概念

校正方法有时域法、根轨迹法、频域法（也称频率法）。

校正的实质可以认为是在系统中引入新的环节，改变系统的传递函数（时域法），改变系统的零极点分布（根轨迹法），改变系统的开环波德图形状（频域法），使系统具有满意的性能指标。

这三种方法互为补充,且以频率法应用较为普遍。

校正装置：为保证系统性能所引入的装置（补偿装置）。

校正任务：选择校正方案，确定校正装置类型，计算具体参数，保证性能，即满足各项性能指标。

校正元件：电气、机械、气动、液压等。

校正的目的：围绕性能指标要求进行。

二、校正的基本方式

1.串联校正

校正装置和未校正系统的前向通道的环节相串联，这种方式叫做串联校正。

结构较简单，通常将串联校正装置安置在前向通道信号功率较小的部位，放大环节之前，以降低成本和功耗。

串联校正的主要问题是对参数变化的敏感性较强。

在串联校正中，根据校正装置对系统开环频率特性相位的影响，可分为超前校正、滞后校正和滞后—超前校正。

2.并联校正

校正装置和前向通道的部分环节按反馈方式连接构成局部反馈回路，这种方式叫并联校正，也称反馈校正。

位置：反馈校正的信号是从高功率点传向低功率点，一般不需附加放大器。

实质：局部反馈，改善系统性能，抑制系统参数的波动，减低非线性因素对系统性能的影响。

在反馈校正中，根据校正装置是否有微分环节，又可分为软反馈校正（有微分环节）和硬反馈校正（无微分环节）。

3.前馈校正

前馈校正的信号取自闭环外的系统输入信号,由输入直接去校正系统,是一种开环补偿的方式，分为按给定量顺馈补偿与按扰动量前馈补偿两种方法。

按给定量顺馈补偿主要用于随动系统，使系统完全无误差地跟踪输入信号；按扰动量前馈用于消除干扰对稳态性能的影响，几乎可抑制所有可测量的扰动。

前馈校正由于其输入取自闭环外,所以不影响系统的闭环特征方程式，主要用于在不影响系统动态性能的前提下提高系统的稳态