自控原理8—自动控制理论教案资料文档.docx

第八章 非线性掌握系统分析

第一节 非线性掌握系统概述

【教学目的】 了解非线性系统的特点和根本概念。

【教学重点】 1。了解争论非线性掌握理论的意义。

生疏非线性系统的特征。

了解非线性系统的分析与设计方法。

【教学难点】 非线性系统的运动特点。

【教学方法及手段】以课堂讲解为住主，辅以课堂提问。

【课外作业】复习本节。

【学时安排】2课时。

【教学内容】

实际掌握系统在某种程度上均具有非线性特性。因此，描述系统的数学模型也不是线性微分方程。前面章节中所争论的线性系统特姓，是将系统中的非线性特性在工作点四周进展台劳级数开放，无视变量增量的高次项、仅取变量增量的一次项，使函数增量与变置增量之间呈线性关系。这就是所调的‘小扰动线性化”。例如，某非线性特性为y＝f(x)，x。为工作点，则

无视高次项后有

其中． f(x)一f(Xo)为函数增量， =x一Xo为变显增量。这时，

是线性关系。经过这样处理的系统，可以近似当作线性系统来争论。这在解决很大一类掌握系统的设计、访算时是行之有效的。

并不是全部的非线性特性都可以进展如上处理。假设y=f(x)在工作点物处不具

有任意阶导数，就不能进展合劳级数开放。对于这样的非线性特性我们称为“本质非线性”。具有本质非线性的系统只能依据非线性系统理论来分析、争论，才能的到比较符合实际的结果。

非线性系统的特征：

非线性系统稳定性分析简单：对于非线性系统可能存在多个平衡状态，各平衡状态可能稳定可能不稳定。初始条件不同，自由运动的稳定性也不同。而且，平衡状态的稳定性不仅与系统的构造和参数有关，且与系统的初始条件有直接的关系。

非线性系统可能存在自激震荡现象。自激震荡是指无外界周期变化信号的作用时，系统内产生的具有固定振幅和频率的稳定周期运动。

假设线性系统有一对闭环纯虚极点，其他闭环极点均在s左半平面则该系统会消灭等幅周期运动。这种周期运动是不稳定的．其振幅和频率在扰动影响下均会发生受化，甚至由等幅振荡变为收敛或发散振荡。在非线性系统中，却可能消灭稳定的周期运动’称之为自激振荡．自激振荡是系统内部产生的一种稳定的周期运动，当扰动的振幅在—‘定范围内时，这种周朔运动的振幅和频率依靠系统内部非线性特性的阔节，仍能维持不变。利用等效增益的概念，可以定性分析非线性系统的自激振荡。

非线性系统的分析与设计方法：由于非线性系统形式多样，一般状况下难以求得非线性微分方程的解析解，只能承受工程上适用的近似方法。一般承受相平面法和描述函数法。

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【自学内容】预习其次节常见非线性特及其对运动的影响。

其次节 常见非线性特性及其对运动的影响

【教学目的】 把握常见非线性特性及其对运动的影响。

【教学重点】非线性特性对运动的影响。

【教学难点】非线性特性对运动的影响。

【教学方法及手段】以课堂讲解为住主，辅以课堂提问。

【课外作业】复习本节。

【学时安排】2课时。

【教学内容】1。非线性特性的等效增益：

不灵敏区(死区)存在不灵敏区的元件，在输入信号很小时是没有输出的。当输入信号增加到某个值以上时，该元件才有输出。

〔2〕饱和特性也是系统中虽常见一种非线性特性。当输入信号在肯定范围内变化时，具有饱和特性的环节其输入输出呈线性关系。当输入信号Xl确实定值超出肯定范围，则输出信号x2不再发生变化。

间隙

传动机构的间隙也是掌握系统中一种常见的非线特性现象。在机械传动中，由于加工精度的限制及运动什相互协作的需要，总会有肯定的间隙存在。例如齿轮传动．为保证转动敏捷不发生卡死现象．必需并容许有少量间隙的。由于间隙的存在，当机构作反向运动时，主动齿轮(其转角为输入信号X1)总耍转过间隙量2b空行程后才能推动从动齿轮(其转角为输出信号Xz)转动，形成如图7—3所示的环状间欧特性。间隙特性的数学表达式为：

摩擦

在机械传动机构中，摩擦是必定存在的物理因素。贝如执行机构由静止状态启动，必需抑制机构中的静摩擦力矩。启动之后，又要抑制机构中的动摩擦力矩。一般，静摩擦力矩大于动因摩擦力矩。非线性特性如图7—4所示。相应数学表达式为：

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继电特性

继电特性的常见形式如图7—5所示。其中(a)为两位置抱负继电特性。继电器的拍合与释放电流都很小时，可视为这种特性。相应的数学表达式为式(7—5)。(b)为具有死区的三位置抱负继屯特性。继电器的拍合与释放电流较大，且两者数值很接近。相应的数学表达式为式(7—6)。(c)为一般的继电特性，其中，一1＜m＜1。相应的数学表达式为式(7—7)。(d)为具有滞环的两位置继电特氏相应的数学表达式为式(7-8)。

2．非线性特性对运动的影响：

〔1〕继电特性：继电特性常常使系统产