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2.伺服电动机的工作原理
1.伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1
个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服
电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼
应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉
冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到
0.001mm。
直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围
宽，控制容易，需要，但方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。因此
它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。
无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳
定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电
机免，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长，可用于各种环境。
2.交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前控制中一般都用同步
电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增
大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。
3.伺服电机的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此
磁场的作用下转动，同时电机自带的编反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值
进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编的精度（线数）。
3.伺服电动机的分类
伺服电动机分交、直流两类。交流伺服电动机的工作原理与交流感应电动机相同。在定
子上有两个相空间位移90°电角度的励磁绕组Wf和控制绕组WcoWf接一恒定交流电压，
利用施加到Wc上的交流电压或相位的变化，达到控制电动机运行的目的。交流伺服电动
机具有运行稳定、性好、响应快速、灵敏度高以及机械特性和调节特性的非线性度指
标严格（要求分别小于10％～15％和小于15％～25％）等特点。直流伺服电动机的工作
原理与一般直流电动机相动机转速n为
n＝E／K1j＝（Ua－IaRa）／K1j式中E为电枢反电动势；K为常数；j为每极磁通；
Ua，Ia为电枢电压和电枢电流；Ra为电枢电阻。改变Ua或改变φ，均制直流伺服
电动机的转速，但一般采用控制电枢电压的方法。在永磁式直流伺服电动机中，励磁绕组
被永久磁铁所取代，磁通φ恒定。
直流伺服电动机具有良好的线性调节特性及快速的时间响应。
4.伺服电动机的特点
一般分为直流伺服和交流伺服.
对于直流伺服马达
优点:精确的速度控制,转矩速度特性很硬,原理简单、使用方便,价格优势
缺点:电刷换向,速度限制,附加阻力,产生磨损微粒(对于无尘室)
对于交流伺服马达
优点:良好的速度控制特性，在整个速度区内可实现平滑控制，几乎无振荡;高效率，
90%以上，不发热;高速控制;高精确位置控决于何种编）;额定运行区域内，实
现恒力矩;低噪音;没有电刷的磨损，免;不产生磨损颗粒、没有火花，适用于无尘间、
易暴环境
惯量低;
缺点:控制较复杂,驱动器参数需要现场调整PID参数整定,需要的连线
5.交流伺服电动机的发展现状
随着数控技术的迅速发展，伺服系统的作用与要求越显突出，交流伺服电动
机的应用也越来越为广泛。针对直流电动机的，如果将其里外作相应的调整
处理，即把电驱绕组装在定子、转子为永磁部分，由转子轴上的编
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