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多约束条件下全回转推进器推力分配方法研究

摘要

随着我国对海洋资源的不断深入开发，动力定位系统作为海洋资源开发的重

要装备得到了广泛应用。推力分配是动力定位系统的重要组成部分，通过采用合

适的推力分配逻辑和优化策略，将控制器解算出的控制力和力矩指令合理的分配

到船舶的每一个执行机构，进而驱动船舶正常运行。本文以某动力定位船配置的

4个全回转推进器为研究对象，开展了多约束条件下的推力分配算法和优化策略

研究，具体研究内容如下：

（1）建立了全回转推进器推力分配数学模型。首先，根据全回转推进器的

工作原理建立其数学模型，并得到了推进器功率与推力大小关系；然后，以推进

器的推力变化、角度变化、功率变化等为优化目标，结合推进器的物理约束和推

力禁区限制，建立了推力分配的优化模型；最后，采用自抗扰原理设计了船舶动

力定位控制器，为推力分配提供期望力和力矩。

（2）针对全回转推进器多约束条件下推力分配优化问题，开展了多种推力

分配优化算法的对比研究。首先，提出了带有区域切换机制的序列二次规划推力

分配算法，解决了由于算法非凸而陷入局部最优的问题；然后，分别讨论了改进

粒子群算法、金豺算法、改进蜘蛛蜂算法等群智能算法在全回转推进器推力分配

中的应用；最后，对以上算法分别在全回转推进器正常工况和故障工况进行了仿

真实验，对比结果表明：带有区域切换机制的序列二次规划算法、改进蜘蛛蜂算

法可以获得更好的全回转推进器推力分配效果，且改进蜘蛛蜂算法整体性能最优。

（3）针对不同的动力定位控制目标，提出了基于全回转推进器组合偏置的

改进蜘蛛蜂推力分配优化策略。首先，根据定点定位和循迹跟踪的不同控制目标，

建立了不同的优化目标函数和切换指标，提出了不同控制目标下的改进蜘蛛蜂推

力分配优化策略；同时，针对定点定位中期望推力过小和推力突变导致的分配误

差变大的问题，通过将全回转推进器进行分组偏置，设计了自适应偏置量的推进

器组合偏置策略；最后，通过仿真实验证明了提出的基于全回转推进器组合偏置

的改进蜘蛛蜂推力分配优化策略的可行性和有效性。

关键词：动力定位船；全回转推进器；推力分配；蜘蛛蜂算法；分组偏置

多约束条件下全回转推进器推力分配方法研究

Abstract

AsChinacontinuestodeepenthedevelopmentofmarineresources,dynamic

positioningsystems(DP)havebecomecrucialequipmentformarineresource

exploitation.Thrustallocation,avitalcomponentofdynamicpositioningsystems,

involvestheapplicationofsuitablethrustallocationlogicandoptimizationstrategies

todistributethecontrolforceandtorquecommandscalculatedbythecontroller

reasonablyacrosseachoftheshipsactuators,therebydrivingnormalvesseloperation.

Thispaperfocusesonthefourazimuththrustersconfiguredonaparticulardynamic

positioningvessel,conductingresearchonthrustallocationalgorithmsand

optimizationstrategiesundermultipleconstraints.Thespecificresearchcontentsareas

follows:

(1)Establishmentofthemathematicalmodelforazim