原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
控制系统的状态空间分析与综合
西北工业大学自动化学院•1
引论
v经典控制理论:
数学模型:线性定常高阶微分方程和传递函数;
分析方法:时域法(低阶1～3阶)
根轨迹法
频域法近似分析
适应领域:单输入－单输出（SISO）线性定常系统
缺点:只能反映输入－输出间的外部特性，难以揭示系统内部的结构和运行状态。
v现代控制理论：
数学模型:以一阶微分方程组成差分方程组表示的动态方程
分析方法:精准的时域分析法
适应领域：（1）多输入－多输出系统（MIMO、SISO、MISO、SIMO）
（2）非线性系统
（3）时变系统
优越性：（1）能描述系统内部的运行状态
（2）便于考虑初始条件（与传递函数比较）
（3）适用于多变量、非线性、时变等复杂大型控制系统
（4）便于计算机分析与计算
（5）便于性能的最优化设计与控制
内容：线性系统理论、最优控制、最优估计、系统辨识、自适应控制
第一章控制系统的状态空间描述
第二章线性系统的运动分析
第三章控制系统的李雅普诺夫稳定性分析
第四章线性系统的可控性和可观测性
第五章线性系统非奇异线性变换及系统的规范分解
第六章线性定常控制系统的综合分析
第一章控制系统的状态空间
系统数学描述的两种基本方法
状态空间描述常用的基本概念
系统的传递函数矩阵
线性定常系统动态方程的建立
1.1系统数学描述的两种基本方法
被控过程
控制ux观测y
执行器被控对象传感器
反馈控制
控制器
控制输入
典型控制系统方框图
u1y1
u2y2
x1,x2,xn
upyq
被控过程
01
典型控制系统由被
控对象、传感器、
02执行器和控制器组
成。
被控过程具有若干
输入端和输出端。
03
数学描述方法：
输入－输出描述
（外部描述）:高
04
阶微分方程、传递
状态空间描述（内函数矩阵。
部描述）：基于系
统内部结构，是对
系统的一种完整的
描述。
1.2状态空间描述常用的基本概念
v输入：外部对系统的作用（激励）；控制：人为施加的激励；
v输入分控制与干扰。
v输出：系统的被控量或从外部测量到的系统信息。若输出是由传感器测量得到的，
又称为观测。
v状态、状态变量和状态向量：能完整描述和唯一确定系统时域行为或运行过程的
文档评论（0）